PDO-Verhalten

Default Identifier für PDO 3 + 4

Neu: Die Rx- und Tx-PDOs 3+4 sind nun mit Default-Identifiern versehen. Es werden die selben Identifier verwendet, die bisher über Objekt 0x5500 vergeben wurden. Das Default Mapping wurde nicht verändert, die PDOs werden auch nur angelegt, wenn die entsprechend Anzahl Prozessdaten vorhanden ist.

Vorteil: Damit können bis zu 12 analoge Ein- und Ausgänge verwendet werden, ohne dass PDOs beim Hochlauf durch Identifier-Vergabe aktiviert werden müssen.

Auswirkungen beim Einsatz neuer Buskoppler in bestehenden Netzwerken: keine

Firmware-Performance gesteigert

Neu: Das PDO-Handling ist deutlich schneller geworden (ca. Faktor 3-4).

Vorteil: Kürzere Reaktionszeiten bei Ein- und Ausgangsänderung, höhere Abtastrate.

Auswirkungen beim Einsatz neuer Buskoppler in bestehenden Netzwerken: Unter Umständen erhöht sich die Buslast - vor allem, wenn PDOs mit analoge Eingangsdaten ereignisgesteuert („ungebremst“) kommunizieren. Abhilfe:

  1. Durch Event-Timer (siehe unten) zyklisches Update der PDOs mit analogen Eingangsdaten aktivieren (dabei Global Interrupt Enable 0x6423 abschalten!) oder
  2. entsprechende PDOs synchron kommunizieren (Transmission Type von 255 oder 254 z. B. auf 1, 2 oder 5 umstellen).
PDO-Verhalten 1:

Buslast

Bei Verwendung der Beckhoff CANopen Master-Karten FC510x wird die Buslast in einer Variablen angezeigt.

PDO Event Timer wird unterstützt

Neu: TxPDOs: Auch wenn gerade kein Ereignis aufgetreten ist, werden ereignisgesteuerte PDO nach Ablauf des Event Timers verschickt. Bei einem Ereignis wird der Event Timer zurückgesetzt. Hinweis: das Ereignis „analoge Eingangsänderung“ wird durch das Objekt 0x6423 ein- oder abgeschaltet (Default) werden.
RxPDOs: Der Event-Timer wird als Watchdog benutzt um das Eintreffen von ereignisgesteuerten PDOs zu überwacht. Sollte innerhalb der eingestellten Zeit kein PDO eingetroffen sein, so geht der Busknoten in den Fehlerzustand.

Vorteil: PDO-Sendeverhalten kann nun noch individueller eingestellt werden. So können z. B. TxPDOs mit analogen Eingängen mit SNYC-unabhängigen Zykluszeiten gesendet werden. Auch das Eintreffen von ereignisgesteuerten RxPDOs kann nun überwacht werden.

Auswirkungen beim Einsatz neuer Buskoppler in bestehenden Netzwerken: keine

PDO mit E/A-Update durchsynchronisiert

Neu: Wenn alle PDOs auf synchrone Kommunikation eingestellt sind (Transmission Type 0 bis 240), so wird das E/A-Update durch den Empfang des SYNC Telegramms getriggert.

Vorteil: Synchronisierung auch des E/A Verhaltens (bisher nur Kommunikation synchron).

Auswirkungen beim Einsatz neuer Buskoppler in bestehenden Netzwerken: keine

Variables Mapping nur noch nach CANopen-Standard

Neu: Der Ablauf des Um-Mappens ist nun von der CANopen-Spezifikation festgelegt. CANopen-Geräte dürfen nur noch diese Reihenfolge zulassen:

  1. Zunächst PDO löschen (0x1400ff, bzw. 0x1800ff, Subindex 1, „0“ setzen).
  2. Subindex 0 im Mapping Parameter (0x1600ff bzw. 0x1A00ff) auf „0“ setzen.
  3. Mapping Einträge (0x1600ff bzw. 0x1800ff, SI 1..8) verändern.
  4. Subindex 0 im Mapping Parameter auf gültigen Wert setzen.
  5. PDO anlegen durch Eintragen d. Identifiers (0x1400ff bzw. 0x1800 Subindex 1).

Vorteil: Da nur noch eine Methode erlaubt ist, werden Inkompatibilitäten reduziert.

Auswirkungen beim Einsatz neuer Buskoppler in bestehenden Netzwerken: nur, wenn tatsächlich das Default Mapping verändert wurde.

PDO-Verhalten 2:

Performance-Gewinn

Der oben angesprochene Performance-Gewinn wirkt sich besonders stark auf umgemappte PDOs aus.