Flächenkompensation

Korrekturverfahren

Die Flächenkompensation ermöglicht die Korrektur einer Achsposition in Abhängigkeit der Istpositionen von zwei Achsen.

Die Achse, bei der die Korrektur wirksam wird, heißt Slaveachse. Die beiden Achsen, deren Istpositionen den Korrekturwert beeinflussen, heißen Masterachsen.

Eine der Masterachsen kann auch die Slaveachse selbst sein.

	Die Daten der Flächenkompensation werden in der Korrekturwertliste der Slaveachse angegeben.

Flächenkompensation 2: — Abbildung 1-2: Berechnung des Korrekturwerts aus den Istpositionen der Masterachsen

Eigenschaften

Die beiden Masterachsen bilden ein zweiachsiges Koordinatensystem, im einfachsten Fall ist es die X-Y-Ebene (Masterachse 1 = X-Achse, Masterachse 2 = Y-Achse).

Dieses Koordinatensystem ist wie ein Schachbrett in Quadrate aufgeteilt.

Die Kantenlänge der Quadrate ist parametrierbar.

Die Ecken der Quadrate bilden die Stützpunkte der Tabelle (Abbildung 1-3)

Für jeden Stützpunkt kann ein Korrekturwert vorgegeben werden.

Zwischen den Stützpunkten wird linear interpoliert (Abbildung 1-4).

Außerhalb der Tabelle bleiben die Korrekturwerte am Tabellenrand wirksam.

Flächenkompensation 3: — Abbildung 1-3: Vorgabe der Korrekturwerte an den Stützpunkten

Flächenkompensation 4: — Abbildung 1-4: Linearinterpolation zwischen den 4 Stützpunkten eines Quadrats

Wirksamkeit

Die Flächenkompensation ist nur dann wirksam, wenn alle nachfolgenden Bedingungen erfüllt sind:

Die Funktion wurde für die Slaveachse aktiviert.
Die Korrekturwerttabelle wurde bereitgestellt.
Master- und Slaveachsen sind Linearachsen. Ab der CNC-Version v263.1504 kann die Flächenkompensation auch für rotatorische Achsen oder Spindeln eingesetzt werden.
Master- und Slaveachsen besitzen ein Absolutmeßsystem oder wurden referenziert.

Aktivierung

Die Aktivierung der Flächenkompensation erfolgt im Achsmaschinendatensatz [AXIS] der Slaveachse über P-AXIS-00174:

Variablenname	Typ	Bedeutung
lr_param.crosscomp2	BOOLEAN	0: keine Flächenkompensation 1: Flächenkompensation aktiv

Beispiel

Auszug aus einer Achsparameterliste:

:
lr_param.crosscomp2    
1
:

Ein-/Auskoppeln

Die Flächenkompensation (EIN, falls: Masterachsen sind referenziert und Kompensation aktiviert) kann jederzeit bei stehender Slaveachse ein- bzw. ausgekoppelt werden. Dabei werden die angezeigten Sollpositionen der Slaveachse mit den Korrekturwerten verrechnet.

Filter

Beim Referenzieren der Masterachsen können sich im Korrekturwertverlauf bei bewegter Slaveachse Unstetigkeiten ergeben. Diese können über einen sin²-Filter geglättet werden. Die Ordnung des Filters und damit seine Aktivierung wird über den Parameter P-COMP-00027 (n_cycles) geschaltet.

Besonderheit für rotatorische Masterachsen

Ab der CNC-Version v263.1504 kann die Flächenkompensation auch für rotatorische Achsen oder Spindeln verwendet werden. Für diese Achstypen wird im Lageregler eine Modulorechnung der Achsposition durchgeführt.

Falls eine Masterachse der Flächenkompensation eine Moduloachse ist, findet im Moduloübergang der Achsposition dieser Masterachse auch ein Moduloübergang in der Korrekturtabelle statt. Damit an dieser Stelle im Korrekturwertverlauf der Slaveachse kein Sprung auftritt, muss in der Korrekturtabelle am Moduloübergang der gleiche Korrekturwert angegeben werden.

Verwaltungsdaten der Flächenkompen-sationstabelle

In den allgemeinen Daten des Listenrumpfes werden die beteiligten Achsen, die Grenzen des Kompensationsbereiches usw. parametriert. Die allgemeinen Daten werden unter der Struktur kw.crosscomp2.* eingetragen. Sie enthält folgende Elemente:

Elemente der Verwaltungsdaten
Variablenname	Typ	Bedeutung
unit	BOOLEAN	Einheit der Längenangaben: 0: Encoder-Inkremente 1: Metrisch (in 0,1 µm)
interval	UNS32	Schrittweite zwischen zwei Stützpunkten in 0,1 µm (unit=1), bzw. Inkremente (unit=0)
last_index_master1	SGN32	Letzter gültiger Index in der Tabelle für Masterachse 1 (Maximalwert 100). Die Tabelle beginnt immer mit Index 0
last_index_master2	SGN32	Letzter gültiger Index in der Tabelle für Masterachse 2 (Maximalwert 100). Die Tabelle beginnt immer mit Index 0
start_position_master1	SGN32	Position der Masterachse 1, bei der die Korrekturtabelle beginnt
start_position_master2	SGN32	Position der Masterachse 2, bei der die Korrekturtabelle beginnt
master1_ax_nr	UNS16	Log. Achsnummer der Masterachse 1
master2_ax_nr	UNS16	Log. Achsnummer der Masterachse 2
n_cycles	UNS16	Anzahl der Zyklen des sin²-Filters.

Korrekturwerte der Flächenkompensation

Für jeden Stützpunkt wird in der Tabelle kw.crosscomp2.table[j][i].* der entsprechende Korrekturwert der Slaveachse eingetragen.

Korrekturwerttabelle
Variablenname	Typ	Bedeutung
table[j][i].correction	SGN32	Korrekturwert der Slave-achse am Stützpunkt[j][i], s.

VORSICHT
Bei der Indizierung der Stützpunkte in der Korrekturwerttabelle bezieht sich immer der erste Index j auf die zweite Masterachse (siehe Bild unten). Index j -> Masterachse 2Index i -> Masterachse 1

Flächenkompensation 5: — Abbildung 1-5: Parameter der Kompensationstabelle

Weiterführende Informationen