Konfiguration

Sie haben die Möglichkeit, in einem PDO, Variablen mehrfach zu konfigurieren, um das Oversampling zu nutzen.

Eine generelle Erläuterung zu PDOs und dem ProcessData Tab finden Sie hier.

Um das Oversampling zu verwenden, gehen Sie wie folgt vor:

►Gewünschtes Achsmodul im I/O-Baum auswählen
Konfiguration 1:
►Linksklick „Process Data“

Das Dialogfenster „Process Data“ wird geöffnet

Konfiguration 2:
►„0x1A32 ChA Torque Control Inputs“ auswählen

 

Im Dialogfenster „PDO Content“ unterhalb der „PDO List“ finden Sie aktuell konfigurierte PDOs. Diese sind Teil des vorher selektierten PDO.

Konfiguration 3:
►Rechtsklick „PDO Content“

Es öffnet sich ein neues Dialogfenster.

Konfiguration 4:
►Linksklick auf „Add New Item“

 

 

Es öffnet sich ein neues Dialogfenster „Edit PDO Entry“

Konfiguration 5:
►„0x3241:09 TorCtrl Torque/Force actual value“ [1] auswählen
►Mit „OK“ bestätigen [2]

 

Konfiguration 6:
►Im „PDO Assignment“ prüfen, ob die Checkbox für das PDO „0x1A32“ aktiv ist

Falls die Checkbox nicht aktiv ist, stehen die PDOs im Prozessabbild nicht bereit:

►TwinCAT Konfiguration aktivieren, um Änderungen zu übernehmen

Um weitere PDOs in das Prozessabbild hinzuzufügen, wiederholen Sie die oberen Handlungen. Das Oversampling ist nun aktiv für alle mehrfach im Prozessabbild vorhandenen PDOs.

Die overgesampleten Variablen müssen in der Konfiguration direkt aufeinander folgen. Es darf keine andere Variable eingeschoben sein.