Prozessdaten

Die Karteikarte Prozessdaten zeigt die Konfiguration der Prozessdaten an. Die Eingangs- und Ausgangsdaten des EtherCAT-Slaves werden als CANopen-Prozess-Daten-Objekte (PDO) dargestellt. Falls der EtherCAT-Slave es unterstützt, ermöglicht dieser Dialog dem Anwender, ein PDO über die PDO Liste auszuwählen und in der Listenansicht „PDO Inhalt“ den Inhalt des individuellen PDOs zu variieren.

Sync Manager

Die Listenansicht listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.

Wenn das EtherCAT-Gerät eine Mailbox hat, wird der SM0 für den Mailbox-Output (MbxOut) und der SM1 für den Mailbox-Input (MbxIn) benutzt. Wenn das EtherCAT-Gerät eine Mailbox hat, wird der SM2 für die Ausgangsprozessdaten (Outputs) und der SM3 (Inputs) für die Eingangsprozessdaten benutzt. In der Spalte „Size“ steht die jeweilige Größe des Sync-Managers in Bytes.

Ist ein Eintrag ausgewählt, wird die zugehörige PDO-Zuordnung in der darunter stehenden Liste „PDO Zuordnung“ angezeigt.

PDO Zuordnung

Die Liste enthält die PDO-Zuordnung des ausgewählten Sync-Managers. Hier werden alle für diesen Sync-Manager-Type definierten PDOs aufgelistet. Wenn in der Sync-Manager-Liste der Ausgangs-Sync-Manager (Outputs) ausgewählt ist, werden alle RxPDOs angezeigt. Wenn in der Sync-Manager-Liste der Eingangs-Sync-Manager (Inputs) ausgewählt ist, werden alle TxPDOs angezeigt.

Die angewählten Einträge sind die PDOs, die an der Prozessdatenübertragung teilnehmen. Diese PDOs werden im E/A-Baum als Variablen des EtherCAT-Geräts angezeigt. Die Namen der Variablen sind identisch mit dem Parameter Name der PDOs, wie er in der Tabellenspalte „Name“ der „PDO Liste“ angezeigt wird. Falls ein Eintrag in der PDO-Zuordnungsliste deaktiviert ist, das heißt nicht angewählt und ausgegraut, zeigt dieses an, dass dieser Eintrag von der PDO-Zuordnung ausgenommen ist. Um ein ausgegrautes PDO anwählen zu können, müssen Sie das PDO, das die Anwahl des ausgegrauten PDOs verhindert, abwählen.

Aktivierung der PDO-Zuordnung

Wenn Sie die PDO-Zuordnung geändert haben, muss zur Aktivierung der neuen PDO-Zuordnung der EtherCAT-Slave einmal den Statusübergang PS, von Pre-Operational zu Safe-Operational, durchlaufen (siehe Karteireiter Online). Die neue Konfiguration muss neu aktiviert werden.

PDO Liste

Hier werden alle von diesem EtherCAT-Gerät unterstützten PDOs aufgelistet. Der Inhalt des ausgewählten PDOs wird in der Liste PDO Inhalt angezeigt. Durch Doppelklick auf einen Eintrag können Sie die Konfiguration des PDOs ändern.

Index

Index des PDOs.

Size

Größe des PDOs in Byte.

Name

Name des PDOs. Wenn dieses PDO einem Sync-Manager zugeordnet ist, erscheint es als Variable des Slaves mit diesem Parameter als Namen.

Flags

F: Fester Inhalt. Der Inhalt dieses PDOs ist fest und kann von TwinCAT nicht geändert werden.

M: Obligatorisches PDO (Mandatory). Dieses PDO ist zwingend erforderlich und muss deshalb einem Sync-Manager zugeordnet werden! Als Konsequenz können Sie dieses PDO nicht aus der Liste der PDO Zuordnungen streichen.

SM:

Sync-Manager, dem dieses PDO zugeordnet ist. Falls dieser Eintrag leer ist, nimmt dieses PDO nicht am Prozessdatenverkehr teil.

SU:

Sync-Unit, der dieses PDO zugeordnet ist.

PDO Inhalt

Die Liste zeigt den Inhalt des PDOs an. Falls das Flag F (fester Inhalt) des PDOs nicht gesetzt ist, können Sie den Inhalt ändern.

Index

Index des Unterobjekts.

Size

Größe des Unterobjekts in Bytes. „0.1“ bedeutet eine Größe von einem Bit.

Offs

Größe des Offsets in Bytes. „0.1“ bedeutet einen Offset von einem Bit.

Name

Name des Unterobjekts.

Type

Datentyp des Unterobjekts.

Default (hex)

Hier kann eine Standardeinstellung stehen.

Download

Falls das Gerät intelligent ist und über eine Mailbox verfügt, können die Konfiguration der PDOs und die PDO-Zuordnungen zum Gerät heruntergeladen werden. Das ist ein optionales Feature, das nicht von allen EtherCAT-Slaves unterstützt wird.

PDO-Zuordnung

Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, werden die PDO-Zuordnungen, die jeweils in der PDO-Zuordnungsliste konfiguriert sind, beim Startup zum Gerät heruntergeladen. Die notwendigen zum Gerät zu sendenden Kommandos können unter dem Karteireiter Startup betrachtet werden.

PDO-Konfiguration

Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration der jeweiligen PDOs, wie sie in der PDO-Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt werden, zum EtherCAT-Slave heruntergeladen.

Predefined PDO Assignment (keine)

Falls vorhanden, können im Slave konfigurierte PDO-Konfigurationen hier ausgewählt werden.

Lade PDO Info aus dem Gerät

Lädt PDO Informationen vom Slave herunter und zeigt sie im Dialog an.

Sync Unit Zuordnung…:

Tabellenspalte SyncUnit

Nummer der SyncUnit.

Tabellenspalte Name

Name der SyncUnit.

Schaltfläche OK

Schließt den Dialog und übernimmt dabei neue Einstellungen.

Schaltfläche Abbruch

Schließt den Dialog, ohne neue Einstellungen zu übernehmen.