Besonderheiten in Hardwareendlagen

Wenn sich ein SERCOS- bzw. SoE-Antrieb (z.B. AX50xx) auf einer Hardware Endlage-Positiv bzw. -Negativ befindet, sperrt der Antrieb weitere Fahraufträge in Richtung der Endlage bzw. über die Endlage hinaus (s.a. Bit 3 drive follows command values im SERCOS-Statuswort) und ist somit aus Sicht der Steuerung nicht mehr betriebsbereit. Dies bedeutet, dass die Achse häufig ohne besondere Maßnahmen nicht mehr mittels TwinCAT/Steuerung von einer Endlage herunter in den gültigen Verfahrbereich gefahren werden kann. Dieses Verhalten tritt im Besonderen mit Antrieben im Geschwindigkeits-Interface auf, da es hier aufgrund der Lageregelung fortlaufend zu Richtungswechseln in der Geschwindigkeitsausgabe zum Antrieb kommt.

Um dies aber trotzdem in dieser besonderen Situation zu ermöglichen, kann durch ein Steuerbit im PlcToNc-Achsinterface (s. Bit 8 namens AcceptBlockedDriveSignal im nDeCtrlDWord) TwinCAT veranlasst werden, die AX50xx-Achse doch als betriebsbereit zu akzeptieren und somit ein Herunterfahren von der Endlage wieder in den gültigen Verfahrbereich zu ermöglichen.

Alternativ hat in der Vergangenheit oft nur ein mechanisches Herunterschieben der Achse von der Endlage das Problem lösen können.