Funktion einer Probe Unit
Eine Probe Unit ist eine hardwarenahe Funktionsgruppe, die zu einem parametrierbaren Ereignis die aktuelle Achs-Istposition speichern kann. Das Ereignis kann beispielsweise eine Flanke an einem digitalen Eingang des Antriebs sein. Die Speicherung der Position erfolgt unmittelbar ohne wesentliche Zeitverzögerung und kann zu einem späteren Zeitpunkt durch die Steuerung ausgewertet werden.
Die Probe Unit des Antriebs kann zur ereignisgesteuerten Positionserfassung durch das Anwenderprogramm genutzt werden (MC_TouchProbe). Eine weitere Anwendung das Erfassen einer Referenzposition während der Referenzfahrt (MC_Home) wenn der NC-Referenzier-Modus auf Hardware-Latch eingestellt ist.
In jedem Fall muss die Probe Unit zunächst parametriert werden, bevor sie genutzt werden kann. Die folgende Parametrierungsbeschreibung bezieht sich auf einen AX5000 Antrieb (SoE), kann aber auch allgemein zur Parametrierung eines SERCOS Antriebs genutzt werden.
Übersicht über beteiligte Parameter
Parameter | Wert | EtherCAT Transition (Startup) | Beschreibung |
|---|---|---|---|
S-0-0303 | 405 | P -> S | Allocation of real-time Control bit 2 |
S-0-0307 | 409 oder 410 | P -> S | Allocation of real-time Status bit 2 |
S-0-0169 | 1, 2, 3 | P -> S | Probe control parameter |
S-0-0170 | 3 | S -> O | Probing cycle procedure command |
Parameter | Beschreibung |
|---|---|
S-0-0130 | Probe value positive edge |
S-0-0131 | Probe value negative edge |
Parametrierung der Probe Unit
Die Probe Unit wird über einen Konfigurationsdialog des AX5000 durchgeführt. Bei mehrkanaligen Geräten steht für jeden Kanal eine Probe Unit zur Verfügung.
Im ersten Schritt wird eine Signalquelle (Mux1) zum Triggern der Probe Unit ausgewählt. Hier sind die digitalen Eingänge 0 bis 7 des Antriebs wählbar. Soll die Probe Unit für eine Referenzfahrt mit Auswertung der Encoder-Nullspur parametriert werden, so wird Mux 2 gewählt, da nur hier das Signal Referencesignal feedback angeboten wird.
Es ist möglich, das Trigger-Signal mit einer weiteren Signalquelle (Mux 2) zu verknüpfen. Im einfachsten Fall wird nur eine Signalquelle genutzt und die Verknüpfungslogik (Logic) wird entsprechend eingestellt.
Im weiteren Signalverlauf, wird festgelegt, ob die positive oder negative Signalflanke ausgewertet wird (Pos Edge bzw. Neg Edge). Die Entscheidung für eine bestimmte Signalflanke fällt also hier bei der Parametrierung des Antriebs und kann später im Steuerungsprogramm nicht gewählt werden.
Die Änderungen dieser ersten Konfigurationsschritte können in die Startup-Liste des Antriebs übernommen werden, so dass sie bei einem Systemstart zum Antrieb übertragen werden. Im Dialog Startup List werden die geänderten Parameter durch Accept All übernommen und der Dialog mit OK beendet.
Anbinden der Probe Unit an die NC
In einem weiteren Konfigurationsschritt wird die Probe Unit des Antriebs an die NC-Steuerung angebunden. Die Steuerung bedient die Probe Unit über die SERCOS Echtzeitbits im Master-Steuerwort und Antriebs-Statuswort und übernimmt die Latch-Position aus den Prozessdaten des Antriebs.
Startup-Liste
Zur Konfiguration der Echtzeitbits wird die Startup-Liste des Antriebs erweitert (New...).
Um die Aktivierung der Probe Unit zu ermöglichen, wird S-0-0303 auf den Wert 405 (95 01) gesetzt.
Die Rückmeldung des Antriebs wird in einem Statusbit signalisiert. Dazu wird S-0-0307 für eine positive Signalflanke auf den Wert 409 (99 01) und für eine negative Signalflanke auf den Wert 410 (9A 01) gesetzt.
Schließlich muss die Funktion der Probe Unit aktiviert werden. Das kann durch Setzten des Kommandos S-0-0170 auf den Wert 3 bereits während des Startvorgangs geschehen. Dabei ist zu beachten, dass dieser Wert erst während der EtherCAT-Transition S->O vom Antrieb akzeptiert wird.
Prozessdaten
Damit die Steuerung den Messwert auswerten kann, wird dieser in die Prozessdaten übernommen und mit der NC-Achse verknüpft. Antriebsseitig gibt es jeweils einen Messwert für die positive und für die negative Signalflanke.
Durch einen Rechtsklick in die PDO Content-Liste kann ein neuer Wert eingefügt werden. Je nach Konfiguration wird einer der Werte S-0-0130 oder S-0-0131 in die Prozessdaten übernommen.
Der Messwert wird automatisch mit der NC-Achse verbunden, wenn eine Verknüpfung zwischen Achse und Antrieb hergestellt wird. Sollte das bereits vor der hier beschriebenen Konfiguration geschehen sein, so kann die Verknüpfung aufgelöst und neu hergestellt werden damit auch der Messwert verknüpft wird.
Abschließende Betrachtung der Startup-Parameter
