Erste Schritte
Zur einfachen Inbetriebnahme der Servoverstärker AX5000 ist das Inbetriebnahmetool in den TwinCAT System Manager integriert. Hierdurch können vorhandene und vertraute Werkzeuge, wie z.B. das Oszilloskop, verwendet werden und es ist nicht erforderlich, nach dem Optimieren der Achsen in einem separaten Tool ein Feintuning in TwinCAT vorzunehmen. Vor der eigentlichen Inbetriebnahme sollten Sie sich Gedanken über die Gesamtkonfiguration der Maschine machen. Gerade in Bezug auf das Fehlermanagement bei 2-kanaligen AX5000 gibt es bereits im Vorfeld einiges zu beachten.
Einbinden von Achsen
Voraussetzungen:
- Steuerspannung: 24 VDC
- EtherCAT-Verbindung zur Masterkarte
- TwinCAT im Config Mode
Zuerst wird der Bus nach angeschlossenen EtherCAT-Teilnehmern gescannt:
Wählen Sie die EtherCAT-Interface-Karte aus
Suchen Sie nach angeschlossenen Teilnehmern (Scan for boxes):
Die Aufforderung "Activate Free Run" bestätigen Sie mit NO.
Werden EtherCAT Achsen gefunden, erscheint die Frage, ob Sie die Achsen in TwinCAT NC verknüpfen möchten. Bestätigen Sie das mit Ja.
In der NC-Konfiguration erscheinen nun alle gefundenen Achsen. Diese sind nun der Reihe nach zu konfigurieren. Öffnen Sie hierzu den Reiter "Settings".
AX5000 Servoverstärker werden als EtherCAT mit dem Kommunikationstyp SoE (Sercos Profil über EtherCAT) angezeigt.
In der I/O Configuration finden Sie die Details zu den Achsen. Öffnen Sie die gewünschte Achse. Mit dem Reiter "Configuration" öffnen Sie den TC Drive Manager.
Der TC Drive Manager beinhaltet alle erforderlichen Daten, Parameter und Hilfsmittel zur Einrichtung und Inbetriebnahme einer Servo-Achse. Der Menübaum unterscheidet zwischen Gerätedaten und Achsdaten. Bei Mehrachs-Geräten (z.B. AX5206) werden die Achsdaten als Kanal A und Kanal B bezeichnet.
Erklärung der Menüleiste:
Im Menüpunkt Device Info finden Sie alle gerätespezifischen Daten, wie Leistung, Seriennummer, .....
Im Menüpunkt Power Management wird die Netzspannung mit der landesspezifischen oberen und unteren Toleranz eingestellt. Des weiteren kann in diesem Menü der interne oder externe Bremswiderstand ausgewählt und bemessen werden.
Im Menüpunkt Display können z.B. Fehlermeldungen individuell benannt werden.
Im Menüpunkt Scope .....
Im Menüpunkt Watch Window .....
Danach werden die achs-spezifischen Parameter und Daten eingestellt.
Im Bereich Motor and Feedback wird der angeschlossene Motor aus der Motordatenbank gewählt.
In der Startup-Liste finden Sie im oberen Bereich alle Parameter / IDNs, die als default vorhanden sind und evtl. schon geändert wurden.
Im unteren Bereich finden Sie alle weiteren Parameter, die durch den TC Drive Manager aufgerufen wurden. Fügen Sie diese Parameter mit Accept All in die Startup-Liste ein.
Startup-Liste nach Übernahme aller Parameter:
Dieses Vorgehen ist für alle weiteren Achsen zu wiederholen.
Wechseln Sie jetzt zur NC-Configuration:
Zuerst ist der Skalierungsfaktor zu berechnen. Beispiel: Eine Motorumdrehung entspricht 40 mm linearem Vorschub. Die Auflösung
des Encoders in TwinCAT ist 2^20, also ist der Skalierungsfaktor 40 / 2^20 = 0,0000381469 mm/Ink. Dieser Wert ist einzutragen und
zu übernehmen.
Wenn der AX5000 über die Geschwindigkeitsschnittstelle betrieben wird, muss auch der Geberüberlauf für Modulo-Betrieb berechnet werden. Klicken Sie
hierzu auf Calculate und Download.
Danach ist noch die maximal zulässige Geschwindigkeit der Achse zu berechnen und einzugeben: In unserem Beispiel ist es
40 mm Vorschub x 3000 rpm / 60 = 2000 mm/s. Dieser Wert kann auch als Reference Velocitiy übernommen werden.
