Fehlermanagement

Allgemeines

Fatale Fehler bezeichnen Fehlertypen, bei denen eine Neuinitialisierung der angeschlossenen Feedback-Systeme des AX5000 erfolgen muss. Hierzu muss der Kommunikationsstatus der EtherCAT State Machine von Operational (Op) nach ErrorSafe-Operational (ErrSafe-Op) wechseln, was automatisch geschieht. ErrSafe-Op ist ein spezieller Fall von Safe-Op. Zweikanalige Geräte besitzen nur eine Kommunikationseinheit und somit werden standardmäßig beide Kanäle stillgesetzt. Weiterhin führt der Wechsel von Op nach ErrSafe-Op in diesem speziellen Fall dazu, dass der Working-Counter der SyncUnit ungültig wird, weil der AX5000 keine gültigen Istwerte mehr liefern kann, was zum Stillsetzen (Disable) sämtlicher Servoverstärker in dieser SyncUnit führt.

Voraussetzung

Die in diesem Kapitel beschriebenen Maßnahmen setzen folgende Softwarestände voraus.

• TwinCAT v2.10 b1329 oder aktuellere Versionen
• Firmware v1.05 b0009 oder aktuellere Versionen

Besonderheiten bei zweikanaligen Geräten

Durch einen fatalen Fehler wird ein zweikanaliges Gerät standardmäßig komplett stillgesetzt, also auch der fehlerfreie Kanal. Falls in der Applikation ein solches Verhalten unzulässig ist, kann das Standardverhalten mit der folgenden Parametrierung der IDN "P0-0350" beeinflusst werden.

P-0-0350: Wechsel des Kommunikationsstatus bei fatalen Fehlern

0: Sofortiger Statuswechsel (Standard) (Immediate state change (Default))

Sollte sich der Servoverstärker beim Auftreten des fatalen Fehlers im Status "Op" befinden, wechselt er sofort von "Op" nach "ErrSafe-OP" und setzt im EtherCAT-Status das Fehlerbit.

1: Kein Wechsel des Kommunikationsstatus wenn der andere Kanal freigegeben ist (No state change while enabled)

In diesem Fall führt der AX5000 den Statuswechsel von "Op" nach "ErrSafe-Op" bei einem fatalen Fehler auf einem Kanal erst dann aus, wenn der fehlerfreie Kanal deaktiviert worden ist. Der fehlerfreie Kanal kann also bis zum gezielten Deaktivieren weiterbetrieben werden.

SPS

Um in der SPS diagnostizieren zu können, ob eine fatale Fehlersituation eingetreten ist, die beim nächsten Deaktivieren eines Kanals zu einem Statuswechsel führt, wird die IDN P-0-0040 verwendet. Diese IDN sollte in der SPS mit dem Baustein "FB_SoERead" azyklisch ausgelesen werden. Eine zyklische Auswertung ist nicht sinnvoll, da der AX5000 im Zustand ErrSafe-Op nach einem fatalen Fehler keine gültigen Eingänge mehr liefert und somit keine gültigen Informationen zyklisch übertragen werden.

xxxx00: Beide Kanäle sind fehlerfrei.

xxxx01: Der andere Kanal hat einen fatalen Fehler, sobald dieser Kanal deaktiviert wird, erfolgt der Kommunikationswechsel von "Op" nach "ErrSafe-Op".

xxx1x: Dieser Kanal hat einen fatalen Fehler, sobald der andere Kanal deaktiviert wird, erfolgt der Kommunikationswechsel von "Op" nach "ErrSafe-Op". Ein Fehlerreset ist nicht möglich.

Diagnose der SyncUnit

Die einzelnen Servoverstärker sind der Applikation entsprechend in sinnvollen Gruppen zusammenzufassen. Diese Gruppen werden jeweils einer SyncUnit  zugeordnet. Da jede Gruppe einen eigenen Working-Counter besitzt, können die einzelnen Gruppen beim Auftreten von fatalen Fehlern unabhängig voneinander weiterbetrieben werden. Bei besonders kritischen Anwendungen ist es auch möglich, jedem AX5000 eine separate Sync Unit zuzuordnen. Dieser Schritt sollte aber nicht willkürlich erfolgen, da jede weitere Sync Unit zusätzliches Datenaufkommen auf dem EtherCAT Strang bedeutet.

Zuordnung der Servoverstärker zu einer Sync Unit

Starten Sie den TwinCAT System-Manager und klicken Sie mit der linken Maustaste auf den entsprechenden EtherCAT Strang (1). Wählen Sie den Karteireiter "EtherCAT" (2) und klicken Sie mit der linken Maustaste auf "Sync Unit Assignment" (3). Es erscheint das Untermenü "Sync Unit Assignment" Hier sehen Sie im Bereich (4) die Servoverstärker und ihre Zuordnung zu den Sync Units. Die Servoverstärker AX5203 und AX5118 gehören zu Sync Unit "Taktvorgang" und der 5206 gehört zu Sync Unit "Transport".

Neuinitialisierung, Fehlerbehebung und Reset

1. Analysieren und beheben Sie den fatalen Fehler.
2. Führen Sie ein Fehler-Reset über die IDN S-0-0099 durch. Hierzu stehen in der SPS die beiden Bausteine " FB_SoEReset" oder FB_SoEReset_ByDriveRef" zur Verfügung.
3. Automatischer Wechsel des Kommunikationsstatus von "ErrSafe-Op" nach "Op".
4. Reset der NC-Achse. Hierzu steht in der SPS der Baustein "NC_Reset" zur Verfügung.

Zu 3.

Damit der Kommunikationsstatus automatisch wieder nach "Op" geschaltet wird, muss das Flag "Wait for WcState is Ok" auf dem entsprechenden AX5000 aktiviert sein. Dieses ist bei neuen Konfigurationen automatisch der Fall, bei bestehenden Konfigurationen muss es eventuell noch gesetzt werden.
Starten Sie den TwinCAt System-Manager und klicken Sie mit der linken Maustaste auf den entsprechenden Servoverstärker (1). Wählen Sie den Karteireiter "EtherCAT" (2) und klicken Sie mit der linken Maustaste auf "Advanced Settings...." (3). Es erscheint das Untermenü "Advanced Settings" Hier markieren Sie mit der linken Maustaste das Flag "Wait for WcState is Ok"  (4).