Aktivierung der Modulo-Funktion

Eine gültige Parametrierung der Modulo Funktion erfordert die Einstellung von IDNs im AX5000 als auch eine dazu passende Parametrierung der NC oder CNC. Empfohlen wird die Inbetriebnahme der Modulo Funktion mit Hilfe des TcDriveManagers, da dieser auch die NC bzw. CNC Parametrierung richtig einstellt. Im Folgenden wird die Vorgehensweise bei Verwendung des TcDriveManagers beschrieben.

Folgende IDN's werden für die Parametrierung der Modulo Funktionaliät verwendet:

S-0-0076 - "Position data scaling type"

Die Modulo-Funktion wird in der IDN S-0-0076 "Position data scaling type" mit dem Bit „Processing format“ aktiviert.

S-0-0103 - "Modulo Value"

In der IDN S-0-0103 "Modulo Value" wird der maximale rechnerische Wert einer Applikationsperiode eingetragen. Die Einheit beträgt "inc", wobei 2^x inc (mit x = [20…30], siehe S-0-0079) eine Motorumdrehung entsprechen. Bitte beachten Sie bei der Umrechnung auch die Über- / Untersetzung durch ein dem Motor nachgeschaltetes Getriebe. Die maximale Modulo-Position beträgt dementsprechend S-0-0103 - 1 inc. Bitte beachten Sie, dass S-0-0103 > S-0-0079 sein muss.

In diesem Beispiel kommt ein Multiturn-Absolutwert-Feedbacksystem mit 4096 Umdrehungen und ein Getriebe mit der Übersetzung 1:5 zum Einsatz. 5 Motorumdrehungen entsprechen einer Applikationsumdrehung. In diesem Fall ist die max. Modulo-Position 5 x 2²⁰ - 1 inc bei S-0-0103 = 5 x 2²⁰.

P-0-0276 – „Modulo calculation control“

Mit dieser IDN kann ausgewählt werden, ob der zur Modulo-Berechnung benötigte Offset zyklisch und spannungsausfallsicher im Antrieb gespeichert werden soll.

„0: Modulo data storage enabled“:
Diese Einstellung setzt einen Multiturngeber voraus, da sonst die notwendigen Speichervorgänge nicht schnell genug durchgeführt werden können. Die spannungsausfallsichere Speicherung der Daten führt dazu, dass nach dem Aus- und Wiedereinschalten des Antriebs die Modulo-Position wieder eindeutig rekonstruiert werden kann, wenn die Encoder-Position im ausgeschalteten Zustand nicht mehr als ¼ des absoluten Bereichs geändert worden ist.

„1: Modulo data storage disabled“:
Bei dieser Einstellung werden keine Daten im Antrieb gespeichert. Hiermit wird die Aktivierung der Modulo-berechnung auch für Feedback-Systeme ermöglicht, welche nur eine Singleturnposition liefern. Nach dem Aus- und Wiedereinschalten des Antriebes kann die Modulo-Position allerdings nicht eindeutig rekonstruiert werden, was somit eine Referenzfahrt der Achse zwingend erforderlich macht.

Die weitere Vorgehensweise ist im Kapitel Konfiguration beschrieben