Einbinden in den Systemmanager
Aufgrund der vorhandenen Automatismen ist es ratsam die Konfiguration mit dem Einfügen der E/A Geräte zu beginnen.
Verweis auf Information System -> System Manager -> Anhang C
Wurde der Master ordnungsgemäß installiert, so erscheint der Master als benutzbares Gerät.
Anschießend wird die erstellte Konfiguration in Konfig-Mode geschaltet und nach angeschlossenen Boxen gescannt. Die angeschlossen Teilnehmer werden vom Master nach Ihrer Reihenfolge im Ring adressiert. Wird eine Achse erkannt, so bietet der System Manager die Möglichkeit, eine NC-Achse anzufügen und die entsprechende Verknüpfung herzustellen.
I/O-Ebene: Auswahl des Prozessabbildes
Sollwert-Inhalte (Outputs aus der Sicht des Masters) lassen sich wie folgt auswählen: AX2000-B110 Karteireiter Prozessdaten unter Sync Manager Outputs. Im Fenster PDO Zuordnung ist das ausgewählte PDO zu sehen. Eine neue Auswahl ist erst nach Abwahl der zuvor getroffenen Konfiguration möglich. Im Fenster PDO Liste sind sowohl Ein- als auch Ausgänge anwählbar. Der Inhalt der PDO's wird anschließend im Fenster PDO Inhalt angezeigt.
Im Default-Zustand ist die PDO-Zuordnung mit der Objektnummer 0x1702 (Sollwerte) und Objektnummer 0x1B03 (Istwerte) verknüpft.
Interfaces
Positions-Interface
Adresse | Beschreibung | |
|---|---|---|
0x1701 | Positionssollwert, Controlwort (6 Byte) | DINT 32 Bit Position (20Bit/Umdrehung) |
0x1B01 | Positionsistwert, Statuswort (6 Byte) | DINT 32 Bit Position (20Bit/Umdrehung) |
Geschwindigkeits-Interface (Default-Mapping)
Adresse | Beschreibung | |
|---|---|---|
0x1702 | Geschwindigkeitssollwert, Controlwort (6 Byte) | DINT 32 Bit Geschwindigkeit (Umdrehung/139Inc) |
0x1B01 | Positionsistwert, Statuswort (6 Byte) | DINT 32 Bit Position (20Bit/Umdrehung) |
Momenten-Interface
Adresse | Beschreibung | |
|---|---|---|
0x1703 | Momentensollwert, Controlwort (4 Byte) | INT 16 Bit Momentensollwert (Spitzenstrom -> 3280 Inc) |
0x1B03 | Positionsistwert, Momentenistwert, Statuswort (8 Byte) | INT 16 Bit Momentensollwert (Spitzenstrom -> 3280 Inc) |
Positions-, Geschwindigkeits- und Momenten-Interface mit Betriebsartenumschaltung
Adresse | Beschreibung | |
|---|---|---|
0x1704 | Positionssollwert, Geschwindigkeitssollwert, Momentensollwert, Betriebsartenanforderung, Controlwort (14 Byte) | Betriebsartenanforderung Objekt 0x6060 |
0x1B04 | Positionsistwert, Momentenistwert, Betriebsartenrückmeldung, Statuswort (10 Byte) | Rückmeldung der ausgewählten Betriebsart 0x6061 |
Positions- und Geschwindigkeits-Interface mit Erweiterungspaket "Moment"
Adresse | Beschreibung |
|---|---|
0x1705 | Positionssollwert, Geschwindigkeitssollwert, additiver Momentensollwert, Momentenbegrenzung, Controlwort (14 Byte) |
0x1B05 | Positionsistwert, Momentenistwert, Antriebs-Schleppfehler, Statuswort (12 Byte) |
Positions- und Geschwindigkeits-Interface mit Erweiterungspaket "Latchen"
Adresse | Beschreibung | |
|---|---|---|
0x1706 | Positionssollwert, Geschwindigkeitssollwert, Controlwort, Latchcontrolwort (12 Byte) | Latchcontrolword ist im Kapitel Einige wichtige Objekte beschrieben |
0x1B06 | Positionsistwert, Statuswort, Latchstatuswort, Latchposition (12 Byte) |
|
Positions-, Geschwindigkeits- und Momenteninterface, Momentenbegrenzung, zweiter Positionsistwert und Erweiterungspaket "Latchen"
Adresse | Beschreibung |
|---|---|
0x1707 | Positionssollwert, Geschwindigkeitssollwert, Momentensollwert, Momentenbegrenzung, Controlwort, Latchcontrolwort (16 Byte) |
0x1B07 | Positionsistwert, Positionsistwert 2, Momentenistwert, Antriebs-Schleppfehler, Statuswort, Latchstatuswort, Latchposition (22 Byte) |
Positions-, Geschwindigkeits- und Momenten-Interface mit Betriebsartenumschaltung und Erweiterungspaketen "Moment" + "Latchen"
Adresse | Beschreibung |
|---|---|
0x1708 | Positionssollwert, Geschwindigkeitssollwert, Momentensollwert, Momentenbegrenzung, Betriebsartenanforderung, Controlwort, Latchcontrolwort (18 Byte) |
0x1B08 | Positionsistwert, Momentenistwert, Antriebs-Schleppfehler, Betriebsartenrückmeldung, Statuswort, Latchstatuswort, Latchposition (20 Byte) |
StartUp-Liste
In diesem Bereich besteht für den Anwender die Möglichkeit Slave-bezogene Einstellungen in der Konfiguration zu speichern. Diese Liste wird nach jedem Übergang von PREOP nach SAVEOP-State in den Verstärker geladen.
Diese Einträge werden vom System Manager generiert. Die ersten 6 Einträge legen das Prozessabbild im Sync Manager ab. Der siebte Eintrag legt die Betriebsart des Reglers fest:
Betriebsart | Drehzahl digital | Drehmoment digital | Ext. Trajektorie |
|---|---|---|---|
Wert | 0xFE | 0xFD | 0xFA |
Die beiden letzten Einträge legen die Zykluszeit fest. In diesem Fall ist es 1*10-2 Sekunden.
NC-Ebene
Nachdem die Verknüpfung der Ein- und Ausgänge mit der Box (Ax2000-B110) durchgeführt wurde, sind keine weiteren Einstellungen durchzuführen. Die NC typischen Einstellungen Skalierungsfaktor, Maximalgeschwindigkeit, Softwareendschalter usw. sind laut Information System durchzuführen.