Inbetriebnahme mit Status-Wort und Control-Wort
Die Betriebsarten CST, CSTCA, CSV und CSP lassen sich auch ohne die TwinCAT NC betreiben.
Endstufe freigeben über das Control-Wort (Index 0x7010:01)
Für jede Betriebsart ist es notwendig, die Endstufe freizugeben. Dazu müssen über die SPS im Control-Wort die in folgender Tabelle unter Enable output stage angegebenen Werte in der vorgegebenen Reihenfolge (1. - 5.) eingeben werden (gemäß der Definition für die State machine siehe Abb. DS402 State Machine).
Die Bits des High-Bytes (CW.8 - CW.15) sind reserviert und für die Freigabe der Endstufe nicht relevant.
Für die mit „Reserved“ benannten Bits sind gemäß den Vorgaben für die Statemachine weitere Funktionen definiert, die von der EL7411 nicht unterstützt werden (z. B. CW.2: „Quick stop (inverse)“).
Prüfung der einzelnen Schritte über das Status-Wort (0x6010:01)
Im Status-Wort werden die entsprechenden Statusmeldungen ausgegeben.
 | Prüfung des Status-Worts zwingend erforderlich Es ist zwingend erforderlich nach jeder Eingabe im Control-Wort zu prüfen, ob die interne State-Machine den Anforderungen des Control-Worts gefolgt ist (siehe auch Abb. DS402 State Machine).
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Zur Freigabe der Endstufe prüfen Sie, ob die entsprechenden Statusmeldungen 1. - 5. (Enable output stage) der folgenden Tabelle angezeigt werden.
Für die mit „Reserved“ benannten Bits sind gemäß den Vorgaben für die State machine weitere Statusmeldungen definiert, die von der EL7411 nicht unterstützt werden (z. B. SW.5: „Quick stop (inverse)“).
CST - cyclic synchronous torque
Im Index 0x7010:03 „Modes of operation“ muss „Cyclic synchronous torque mode“ gewählt werden. In den jeweiligen Prozessdaten sollte ebenfalls das Predefined PDO Assignment „Torque“ gewählt werden. Anschließend muss die Konfiguration neu geladen werden, um die Auswahl zu übernehmen.
Unter dem Index 0x6010:03 „Modes of operation display“ kann überprüft werden, in welchem Modus sich die EL7411 tatsächlich befindet.
Über die SPS kann in der Variablen „Target torque“ ein definiertes Moment eingestellt werden, auf das die EL7411 regeln soll. Das Moment wird in 1000stel des Nennstroms angegeben. Sollte dort beispielsweise 1000dec angegeben werden, entspricht das dem eingestellten Index 0x8011:12 „Rated current“. Der Wert 1dec entspricht einem 1000stel des Nennstroms.
CSTCA - cyclic synchronous torque with commutation angle
Im Index 0x7010:03 „Modes of operation“ muss „Cyclic synchronous torque mode with commutation angle“ gewählt werden. In den jeweiligen Prozessdaten sollte ebenfalls das Predefined PDO Assignment „Torque“ gewählt werden. Anschließend lässt sich noch das Prozessdatum 0x1603 „DRV Commutation angle“ hinzufügen und es muss die Konfiguration neu geladen werden, um die Auswahl zu übernehmen.
Unter dem Index 0x6010:03 „Modes of operation display“ kann überprüft werden, in welchem Modus sich die EL7411 tatsächlich befindet.
Über die SPS kann in der Variable „Target torque“ ein definiertes Moment eingestellt werden, auf dem die EL7411 regelt und in der Variablen „Commutation angle“ kann der Winkel angegeben werden, der mit dem eingestellten Moment gehalten werden soll. Das Moment wird in 1000stel des Nennstroms angegeben. Sollte dort beispielsweise 1000dec angegeben werden, entspricht das dem eingestellten Index 0x8011:12 „Rated current“. Der Wert 1dec entspricht einem 1000stel des Nennstroms. Der Wert für den Winkel muss umgerechnet werden, 65536dec entsprechen 360° elektrisch.
CSV - cyclic synchronous velocity
Im Index 0x7010:03 „Modes of operation“ muss „Cyclic synchronous velocity“ gewählt werden. In den jeweiligen Prozessdaten sollte ebenfalls das Predefined PDO Assignment „Velocity“ gewählt werden. Anschließend muss die Konfiguration neu geladen werden, um die Auswahl zu übernehmen.
Unter dem Index 0x6010:03 „Modes of operation display“ kann überprüft werden, in welchem Modus sich die Klemme tatsächlich befindet.
Über die SPS kann in der Variablen „Target velocity“ 0x7010:06 eine definierte Drehzahl eingestellt werden, auf die die Klemme regeln soll. Der konstante Wert „Velocity encoder resolution“ im CoE Objekt 0x9010:14 entspricht 1 Umdrehung pro Sekunde. Wird dieser Wert in „Target velocity“ eingetragen, dreht der Motor 1 Umdrehung / s, ein entsprechendes Vielfaches vom Wert „Velocity encoder resolution“ bei „Target velocity“ eingetragen, erhöht die Geschwindigkeit.
CSP - cyclic synchronous position
Im Index 0x7010:03 „Modes of operation“ muss „Cyclic synchronous position“ gewählt werden. In den jeweiligen Prozessdaten sollte ebenfalls das Predefined PDO Assignment „Position“ gewählt werden. Anschließend muss die Konfiguration neu geladen werden, um die Auswahl zu übernehmen.
Unter dem Index 0x6010:03 „Modes of operation display“ kann überprüft werden, in welchem Modus sich die Servoklemme tatsächlich befindet.
Über die SPS kann in der Variable „Target position“ 0x7010:05 eine definierte Position eingestellt werden, auf die der Motor fahren soll. Die Einheit sind Inkremente. Je nach eingestelltem Feedback richten sich die Anzahl der Inkremente pro Umdrehung beispielsweise nach der Anzahl der Pulse des Inkrementalencoders pro Umdrehung oder der Hallsensorauflösung von 65535 Inkrementen pro Umdrehung.