Grundlagen zur Funktion
Die Lightbus-Masterklemme EL6720 orientiert sich an den Eigenschaften der Masterkarten FC2001/FC2002. Die Feldbuskarten sind im PC eingebaut und direkt von TwinCAT angesprochen, die EL6720 wird hingegen über den EtherCAT-Feldbus betrieben.
Für die EL6720 ist zu beachten:
- Max. 3 CDLs (Communication Description List, logische Kommunikationskanäle, je einer Zykluszeit/Task zugeordnet)
Jede CDL hat eine Nummer, je höher die Nummer, desto höher die Priorität. Die FC200x verfügt über 8 CDL mit der Zählweise1..8, deshalb verfügt die EL6720 über die 3 CDLs 8,7, und 6. - Lightbus-IO an der EL6720 benötigen 1 Zyklus mehr an Reaktionszeit im Vergleich zu Lightbus-IO an einer FC200x, da der EtherCAT-Feldbus mit einzubeziehen ist
- Das Handling im Fehlerfall unterscheidet sich von der FC200x, siehe Bedienung im Lightbus-Fehlerfall
- Beachten Sie auch die Hinweise zum Lightbus in der FC200x-Dokumentation
- Beachten Sie insbesondere auch die Hinweise zum Lightbus in der C1220-Dokumentation
Diagnose Basics
Für die Lightbus-Diagnose über die EL6720 stehen folgende Informationen zur Verfügung:
- Echtzeit-Diagnose "zyklusaktuell": jede Lightbus-CDL verfügt über ein
- InputToggle: toggelt jeweils, wenn ein neues gültiges Lightbus-Telegramm empfangen worden ist
- CDL state: wenn in diesem Zyklus ungültige Lightbus-Daten empfangen wurden (z. B. falsche Checksumme, Dämpfung zu hoch, ...) oder die Übertragung über den EtherCAT-Feldbus scheiterte wird CDLstate = 1 für diesen Zyklus gesetzt.
Im ordentlichen Betrieb ist CDLstate = 0 - Azyklische Informationen: aus dem CoE-Verzeichnis der EL6720 können diverse Status-Informationen ausgelesen werden.
Die EL6720 Rev. 0017 verfügt über kein Offline-Dictionary, das CoE ist also nur im Online-Modus einsehbar. Von besonderem Interesse sind die Objekte 0xFA00 und 0xFA01. Falls eine Unterbrechung des LWL-Rings auftritt, ist z. B. in 0xFA00:04 BreakLocation die Nummer (1...) der IO-Box zu finden, nach der die Unterbrechung wirkt (z. B. 2: Unterbrechung nach Box 2; 255: Unterbrechungsstelle nicht lokalisierbar).
Darüber hinaus ist natürlich die Diagnose der eigentlichen IO-Boxen empfehlenswert, z. B. die Kopplerdiagnose der BK2000 aus diesem Beispiel.
Bedienung im Lightbus-Fehlerfall
Wenn es zum Ausfall eines Lightbus-Teilnehmers oder zu einer Lightbus-Verbindungsunterbrechung kommt, ist keine durchgängige Kommunikation mehr möglich. Der Lightbus-Master teilt aber mit, wo die Leitungsunterbrechung zu finden ist. Nach Beheben der Unterbrechung ist der Lightbus-Master neu zu starten.
Empfohlener Ablauf im Fehlerfall:
- Auslesen der Diagnoseinformation aus dem CoE-Verzeichnis der EL6720, z. B. aus der PLC über ADS
Siehe dazu das Diagnose-Beispielprogramm. (Download) - Reparatur bzw. Beheben der Fehlstelle
- Die EL6720 befindet sich dann im EtherCAT-state SafeOP_Err, ein Reset der EL6720 ist durchzuführen:
- Clear Error
- Der LowIntensityTest wird in der EL6720 durchgeführt (evtl. auftretenden Warnungen siehe CoE-Übersicht 0xFA00:01)
- in OP setzen
Dies kann manuell im System Manager ausgeführt werden oder z. B. aus der PLC über FB_EcReqSlaveState aus der TcEtherCAT.lib.
LWL Reset/Dämpfungstest
Die Lightbus-Strecke kann einem Dämpfungstest durch die EL6720 unterzogen werden. Dieser Dämpfungstest erfolgt durch Senden von ausgewählten Testtelegrammen bei 80% Sendeleistung aller Module und erfolgt
- nach dem ersten Einschalten (PowerOn) der EL6720
- im State-Übergang Preop/SafeOP wenn vorher ein LWL-Fehler auftrat (s.o.)
- nach dem Reset eines Lightbus-Fehlers (s.o.)
AoE
Wenn im Lightbus-Ring ADS-fähige Geräte integriert sind, können diese in der Kette TwinCAT --> EtherCAT --> EL6720 --> IO-Box (und zurück) mit ADS über die ADS-Adresse angesprochen werden. Zum Eintragen der dazu nötigen ADS-Route über die EL6720 bietet die EL6720 in der Konfiguration die AoE-Adresse an:
Beispielprogramm zur Lightbus-Diagnose
In diesem Beispielprogramm
(Download)
wird gezeigt, wie die PLC aus der EL6720 Informationen über den Lightbus-Betrieb auslesen kann. Außerdem wird der Reset-Ablauf im Fehlerfall demonstriert. Es orientiert sich an den Daten der FC200x, der FB fasst die Daten aus EL6720/EtherCAT und DeviceLightbus zu einer Diagnose-Struktur zusammen.
Die Auswertung der max. 3 CDL wird demonstriert, in dem ein PLC-Projekt mit 3 Tasks mit Zykluszeiten von 1, 10 und 100 ms verlinkt ist.
