Übersicht
Voraussetzung ist eine hochgenaue Totzeitkompensation der Achsen, die ab TwinCAT 2.11 für EtherCAT- und Sercos-Antriebe zur Verfügung steht.
So kann jederzeit ein genauer Zusammenhang zwischen Zeit und Position hergestellt werden.
Die Bibliothek TcMC2 XFC erleichtert die zeitgenaue Erfassung von Achspositionen und die positionsgenaue Ausgabe von Digitalsignalen in Verbindung mit EtherCAT-XFC-Klemmen (Zeitstempel-Klemmen und Oversampling-Klemmen).
Wichtige Anwendungsfälle sind die Erfassung von Latch-Positionen (Touch Probe bzw. Messtaster-Funktion) und die Realisierung digitaler Nockenschaltwerke. Hierfür stellt die Bibliothek verschiedene Funktionsbausteine bereit.
Die Bibliothek TcNci_XFC erleichtert die zeitgenaue Erfassung von relativen Bahnwegen und die bahngenaue Ausgabe von Digitalsignalen in Verbindung mit EtherCAT-XFC-Klemmen. Die benötigten Ausgabe-Bausteine sind Bestandteil der TcMC2_XFC Bibliothek.
Zur Berechnung der Zeitstempel bzw. Positionen stellt die Bibliothek verschiedene Funktionsbausteine bereit.
Um die Bibliothek in einem Projekt zu verwenden, müssen Sie zusätzlich folgende Bibliotheken miteinschließen:
TcNci.lib (enthält die Struktur des zyklischen Kanal-Interface)
TcMc2_XFC.lib (enthält die benötigten Ausgabebausteine für die Ansteuerung der XFC-Ausgangsklemmen, sowie weitere wiederverwendete Strukturen)
TcMC2.lib (Wiederverwendete Strukturen)