MC_TableCharacValues

TYPE MC_TableCharacValues :
STRUCT
   (* Master Velocity*)
   fMasterVeloNom    : LREAL; (* 1. master nominal velocity (normed: => 1.0) *)

   (* characteristic slave data *)
   (*===========================*)
   (* Start of cam table *)
   fMasterPosStart   : LREAL; (* 2. master start position *)
   fSlavePosStart    : LREAL; (* 3. slave start position *)
   fSlaveVeloStart   : LREAL; (* 4. slave start velocity *)
   fSlaveAccStart    : LREAL; (* 5. slave start acceleration *)
   fSlaveJerkStart   : LREAL; (* 6. slave start jerk *)

   (* End of cam table*)
   fMasterPosEnd     : LREAL; (* 7. master end position *)
   fSlavePosEnd      : LREAL; (* 8. slave end position *)
   fSlaveVeloEnd     : LREAL; (* 9. slave end velocity *)
   fSlaveAccEnd      : LREAL; (* 10. slave end acceleration *)
   fSlaveJerkEnd     : LREAL; (* 11. slave end jerk *)

   (* minimum slave position *)
   fMPosAtSPosMin    : LREAL; (* 12. master position AT slave minimum position *)
   fSlavePosMin      : LREAL; (* 13. slave minimum position *)

   (* minimum Slave velocity *)
   fMPosAtSVeloMin   : LREAL; (* 14. master position AT slave minimum velocity *)
   fSlaveVeloMin     : LREAL; (* 15. slave minimum velocity *)

   (* minimum slave acceleration *)
   fMPosAtSAccMin    : LREAL; (* 16. master position AT slave minimum acceleration *)
   fSlaveAccMin      : LREAL; (* 17. slave minimum acceleration *)
   fSVeloAtSAccMin   : LREAL; (* 18. slave velocity AT slave minimum acceleration *)

   (* minimum slave jerk and dynamic momentum *)
   fSlaveJerkMin     : LREAL; (* 19. slave minimum jerk *)
   fSlaveDynMomMin   : LREAL; (* 20. slave minimum dynamic momentum (NOT SUPPORTED YET !) *)

   (* maximum slave position *)
   fMPosAtSPosMax    : LREAL; (* 21. master position AT slave maximum position *)
   fSlavePosMax      : LREAL; (* 22. slave maximum position *)

   (* maximum Slave velocity *)
   fMPosAtSVeloMax   : LREAL; (* 23. master position AT slave maximum velocity *)
   fSlaveVeloMax     : LREAL; (* 24. slave maximum velocity *)

   (* maximum slave acceleration *)
   fMPosAtSAccMax    : LREAL; (* 25. master position AT slave maximum acceleration *)
   fSlaveAccMax      : LREAL; (* 26. slave maximum acceleration *)
   fSVeloAtSAccMax   : LREAL; (* 27. slave velocity AT slave maximum acceleration *)

   (* maximum Slave slave jerk and dynamic momentum *)
   fSlaveJerkMax     : LREAL; (* 28. slave maximum jerk *)
   fSlaveDynMomMax   : LREAL; (* 29. slave maximum dynamic momentum (NOT SUPPORTED YET !) *)

   (* mean and effective values *)
   fSlaveVeloMean    : LREAL; (* 30. slave mean absolute velocity (NOT SUPPORTED YET !) *)
   fSlaveAccEff      : LREAL; (* 31. slave effective acceleration (NOT SUPPORTED YET !) *)

   (* reserved space for future extension *)
   reserved          : ARRAY[32..47] OF LREAL;

   (* organization structure of the cam table *)
   CamTableID        : UDINT;
   NumberOfRows      : UDINT; (* number of cam table entries, e.g. number of points *)
   NumberOfColumns   : UDINT; (* number of table columns, typically 1 or 2 *)
   TableType         : UINT;  (* MC_TableType *)
   Periodic          : BOOL;

   reserved2         : ARRAY[1..121] OF BYTE;
END_STRUCT
END_TYPE

Type definition for the characteristic parameters of a motion function.