ST_AxisStatus

This data type contains extensive status information about an axis. The data structure must be updated in each PLC cycle by calling MC_ReadStatus or by calling the action Axis.ReadStatus() or Axis() (AXIS_REF).

TYPE ST_AxisStatus :
STRUCT
    AxisId               : UDINT;
    AxisName             : STRING;

    ActPos               : LREAL;
    ModuloActPos         : LREAL;
    ActVelo              : LREAL;
    ActAcceleration      : LREAL;

    SetPos               : LREAL;
    ModuloSetPos         : LREAL;
    SetVelo              : LREAL;
    SetAcceleration      : LREAL;

    PosDiff              : LREAL;

    TargetPosition       : LREAL;
    TargetVelocity       : LREAL;
    TargetAcceleration   : LREAL;
    TargetDeceleration   : LREAL;

    InfoData1            : LREAL;
    InfoData2            : LREAL;
    InfoData3            : LREAL;

    DigitalInput1        : BOOL;
    DigitalInput2        : BOOL;

    CmdNo                : UINT;
    CmdState             : UINT;

    MotionState          : MC_AxisStates; (* motion state in the PLCopen state diagram *)

    Error                : BOOL;  (* axis error state *)
    ErrorId              : UDINT; (* axis error code *)

    (* statemachine states: *)
    ErrorStop            : BOOL;
    Disabled             : BOOL;
    Stopping             : BOOL;
    StandStill           : BOOL;
    DiscreteMotion       : BOOL;
    ContinuousMotion     : BOOL; 
    Homing               : BOOL;

    (* additional status *)
    ConstantVelocity     : BOOL; 
    Accelerating         : BOOL;
    Decelerating         : BOOL;

    (* Status *)
    Operational          : BOOL; 
    ControlLoopClosed    : BOOL; (* operational and position control active *)
    HasJob               : BOOL; 
    HasBeenStopped       : BOOL; 
    InTargetPosition     : BOOL; 
    Protected            : BOOL; 
    Homed                : BOOL; 
    HomingBusy           : BOOL; 
    MotionCommandsLocked : BOOL; (* stop 'n hold *)

    Moving               : BOOL; 
    PositiveDirection    : BOOL; 
    NegativeDirection    : BOOL; 
    NotMoving            : BOOL; 

    PTPmode              : BOOL; 
    DriveDeviceError     : BOOL; 
    DrivePositioningError: BOOL; 
    IoDataInvalid        : BOOL; 
END_STRUCT
END_TYPE