ST_AxisStatus

This data type contains extensive status information about an axis. The data structure must be updated in each PLC cycle by calling MC_ReadStatus or by calling the action Axis.ReadStatus() (AXIS_REF).

TYPE ST_AxisStatus :
STRUCT
    UpdateTaskIndex          : BYTE;  (* Task-Index of the task that updated this data set *)
    UpdateCycleTime          : LREAL; (* task cycle time of the task which calls the status function *)
    CycleCounter             : UDINT; (* PLC cycle counter when this data set updated *)
    NcCycleCounter           : UDINT; (* NC cycle counter incremented after NC task updated NcToPlc data structures *)

    MotionState              : MC_AxisStates; (* motion state in the PLCopen state diagram *)

    Error                    : BOOL;  (* axis error state *)
    ErrorId                  : UDINT; (* axis error code *)

    (* PLCopen motion control statemachine states: *)
    ErrorStop                : BOOL;
    Disabled                 : BOOL;
    Stopping                 : BOOL;
    StandStill               : BOOL;
    DiscreteMotion           : BOOL;
    ContinuousMotion         : BOOL; (* StateDWord bit 19 *)
    SynchronizedMotion       : BOOL;
    Homing                   : BOOL;

    (* additional status - (PLCopen definition)*)
    ConstantVelocity         : BOOL; (* StateDWord bit 12 *)
    Accelerating             : BOOL;
    Decelerating             : BOOL;

    (* Axis.NcToPlc.StateDWord *)
    Operational              : BOOL; (* StateDWord bit 0 *)
    ControlLoopClosed        : BOOL; (* StateDWord bit 20 - operational and position control active *)
    HasJob                   : BOOL; (* StateDWord bit 8 *)
    HasBeenStopped           : BOOL; (* StateDWord bit 7 *)
    NewTargetPosition        : BOOL; (* StateDWord bit 17 *-* new target position commanded during move *)
    InPositionArea           : BOOL; (* StateDWord bit 3 *)
    InTargetPosition         : BOOL; (* StateDWord bit 4 *)
    ProtectedMode            : BOOL; (* StateDWord bit 5 *)
    Homed                    : BOOL; (* StateDWord bit 1 *)
    HomingBusy               : BOOL; (* StateDWord bit 11 *)
    MotionCommandsLocked     : BOOL; (* StateDWord bit 29 *-* stop 'n hold *)
    SoftLimitMinExceeded     : BOOL; (* StateDWord bit 26 *-* reverse soft travel limit exceeded *)
    SoftLimitMaxExceeded     : BOOL; (* StateDWord bit 27 *-* forward soft travel limit exceeded *)

    Moving                   : BOOL; (* StateDWord bit 9 or 10 *)
    PositiveDirection        : BOOL; (* StateDWord bit 9 *)
    NegativeDirection        : BOOL; (* StateDWord bit 10 *)
    NotMoving                : BOOL; (* StateDWord bit 2 *)
    Compensating             : BOOL; (* StateDWord bit 13 *-* superposition - overlayed motion *)

    ExtSetPointGenEnabled    : BOOL; (* StateDWord bit 14 *)
    PhasingActive            : BOOL; (* StateDWord bit 15 *)
    ExternalLatchValid       : BOOL; (* StateDWord bit 16 *)
    CamDataQueued            : BOOL; (* StateDWord bit 22 *)
    CamTableQueued           : BOOL; (* StateDWord bit 21 *)
    CamScalingPending        : BOOL; (* StateDWord bit 23 *)
    CmdBuffered              : BOOL; (* StateDWord bit 24 *)
    PTPmode                  : BOOL; (* StateDWord bit 25 *)
    DriveDeviceError         : BOOL; (* StateDWord bit 28 *)
    IoDataInvalid            : BOOL; (* StateDWord bit 30 *)
    ErrorPropagationDelayed  : BOOL; (* StateDWord bit 6 *)
    DriveLimitActive         : BOOL; (* StateDWord bit 18 *)

    (* Axis.NcToPlc.CoupleState *)
    Coupled                  : BOOL; 

    (* axis operation mode feedback from NcToPlc *)
    OpMode                   : ST_AxisOpModes;
    NcApplicationRequest     : BOOL; (* OpModeDWord bit 23 *)
END_STRUCT
END_TYPE