Axis list example

Excerpt from the axis parameter list

Units:

• acceleration in [mm/s² or degrees/s2],
• speed in [μm/s or 1E-3 degrees/s],
• ramp time in[μs],
• weighting values in per mil

General limits

getriebe[0].dynamik.vb_max       1000000
getriebe[0].dynamik.a_max        6000
getriebe[i].dynamik.a_emergency  6000
getriebe[0].vb_eilgang           1000000
getriebe[0].vb_max_red           40000
getriebe[0].rapid_speed_red      40000
getriebe[0].vb_max_red_zone      20000
getriebe[0].vb_reflow            10000
getriebe[0].vb_refmax            150000
getriebe[0].a_ref                1000

Trapezoidal/sine-square acceleration profile

getriebe[0].slope_profil.a_beschl      1000
getriebe[0].slope_profil.a_brems       1000
getriebe[0].slope_profil.tr_beschl_zu  50000
getriebe[0].slope_profil.tr_beschl_ab  50000
getriebe[0].slope_profil.tr_brems_zu   50000
getriebe[0].slope_profil.tr_brems_ab   50000
getriebe[0].slope_profil.a_grenz       2500
getriebe[0].slope_profil.tr_grenz      10000
getriebe[0].slope_profil.a_feedh       6000
getriebe[0].slope_profil.tr_feedh      10000
getriebe[0].dynamik.tr_min             5000
getriebe[0].dynamik.tr_geom            5000
getriebe[0].dynamik.a_trans_weight     0
getriebe[0].dynamik.r_trans_weight     0

Abrupt acceleration profile

getriebe[0].lslope_profil.a_stufe_1           1000
getriebe[0].lslope_profil.a_stufe_2           1000
getriebe[0].lslope_profil.vb_stufe_1_2        1000000
getriebe[0].lslope_profil.a_grenz_stufe_1     5000
getriebe[0].lslope_profil.a_grenz_stufe_2     5000
getriebe[0].lslope_profil.vb_grenz_stufe_1_2  1000000
getriebe[0].lslope_profil.a_feedh             1500