CAN Identifier List

The list provided here should assist in identifying and assigning CANopen messages. All the identifiers allocated by the CANopen default identifier allocation are listed, as well as the manufacturer-specific default identifiers issued by BECKHOFF via object 0x5500 (only to be used in networks with node addresses less than 64).

The following values can be used as search aids and "entry points" in the extensive identifier table in the *chm edition of the documentation:

Decimal: 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 1800 1900

Hexadecimal: 0x181 0x1C1 0x201 0x301 0x401 0x501 0x601 0x701

Identifier allocation via object 0x5500 follows this scheme:

Object	Resulting COB ID (hex)	Resulting COB ID (dec)
Emergency	0x81 - 0xBF [0xFF]	129 - 191 [255]
TxPDO1	0x181 - 0x1BF [0x1FF]	385 - 447 [511]
RxPDO1	0x201 - 0x23F [0x27F]	513 - 575 [639]
TxPDO2	0x281 - 0x2BF [0x2FF]	641 - 676 [767]
RxPDO2	0x301 - 0x33F [0x37F]	769 - 831 [895]
TxDPO3	0x381 - 0x3BF [0x3FF]	897 - 959 [1023]
RxPDO3	0x401 - 0x43F [0x47F]	1025 - 1087 [1151]
TxPDO4	0x481 - 0x4BF [0x4FF]	1153 - 1215 [1279]
RxPDO4	0x501 - 0x53F [0x57F]	1281- 1343 [1407]
TxPDO5	0x681 - 0x6BF	1665 - 1727
RxPDO5	0x781 - 0x7BF	1921- 1983
TxPDO6	0x1C1 - 0x1FF	449 - 511
RxPDO6	0x241 - 0x27F	577 - 639
TxDPO7	0x2C1 - 0x2FF	705 - 767
RxPDO7	0x341 - 0x37F	833 - 895
TxPDO8	0x3C1- 0x3FF	961 - 1023
RxPDO8	0x441 - 0x47F	1089 - 1151
TxPDO9	0x4C1 - 0x4FF	1217 - 1279
RxPDO9	0x541 - 0x57F	1345 - 1407
TxDPO10	0x5C1 - 0x5FF	1473 - 1535
RxPDO10	0x641 - 0x67F	1601- 1663
TxPDO11	0x6C1 - 0x6FF	1729 - 1791
RxPDO11	0x741 - 0x77F	1857 - 1919
SDO (Tx)	0x581 - 0x5BF [0x5FF]	1409 - 1471 [1535]
SDO (Rx)	0x601 - 0x63F [0x67F]	1537 - 1599 [1663]
Guarding / Heartbeat/ Bootup	0x701 - 0x73F [0x77F]	1793 - 1855 [1919]

Identifier List

Identifiers marked with * are given manufacturer-specific assignments on the Bus Couplers after writing index 0x5500

dec	hex	Telegram type	dec	hex	Telegram type	dec	hex	Telegram type
0	0	NMT	874	36A	RxPDO7*, Nd.42	1430	596	SDO Tx Nd.22
128	80	SYNC	875	36B	RxPDO7*, Nd.43	1431	597	SDO Tx Nd.23
129	81	EMCY Nd.1	876	36C	RxPDO7*, Nd.44	1432	598	SDO Tx Nd.24
130	82	EMCY Nd.2	877	36D	RxPDO7*, Nd.45	1433	599	SDO Tx Nd.25
131	83	EMCY Nd.3	878	36E	RxPDO7*, Nd.46	1434	59A	SDO Tx Nd.26
132	84	EMCY Nd.4	879	36F	RxPDO7*, Nd.47	1435	59B	SDO Tx Nd.27
133	85	EMCY Nd.5	880	370	RxPDO7*, Nd.48	1436	59C	SDO Tx Nd.28
134	86	EMCY Nd.6	881	371	RxPDO7*, Nd.49	1437	59D	SDO Tx Nd.29
135	87	EMCY Nd.7	882	372	RxPDO7*, Nd.50	1438	59E	SDO Tx Nd.30
136	88	EMCY Nd.8	883	373	RxPDO7*, Nd.51	1439	59F	SDO Tx Nd.31
137	89	EMCY Nd.9	884	374	RxPDO7*, Nd.52	1440	5A0	SDO Tx Nd.32
138	8A	EMCY Nd.10	885	375	RxPDO7*, Nd.53	1441	5A1	SDO Tx Nd.33
139	8B	EMCY Nd.11	886	376	RxPDO7*, Nd.54	1442	5A2	SDO Tx Nd.34
140	8C	EMCY Nd.12	887	377	RxPDO7*, Nd.55	1443	5A3	SDO Tx Nd.35
141	8D	EMCY Nd.13	888	378	RxPDO7*, Nd.56	1444	5A4	SDO Tx Nd.36
142	8E	EMCY Nd.14	889	379	RxPDO7*, Nd.57	1445	5A5	SDO Tx Nd.37
143	8F	EMCY Nd.15	890	37A	RxPDO7*, Nd.58	1446	5A6	SDO Tx Nd.38
144	90	EMCY Nd.16	891	37B	RxPDO7*, Nd.59	1447	5A7	SDO Tx Nd.39
145	91	EMCY Nd.17	892	37C	RxPDO7*, Nd.60	1448	5A8	SDO Tx Nd.40
146	92	EMCY Nd.18	893	37D	RxPDO7*, Nd.61	1449	5A9	SDO Tx Nd.41
147	93	EMCY Nd.19	894	37E	RxPDO7*, Nd.62	1450	5AA	SDO Tx Nd.42
148	94	EMCY Nd.20	895	37F	RxPDO7*, Nd.63	1451	5AB	SDO Tx Nd.43
149	95	EMCY Nd.21	897	381	TxPDO3*,	1452	5AC	SDO Tx Nd.44
150	96	EMCY Nd.22	898	382	TxPDO3*, Nd.2	1453	5AD	SDO Tx Nd.45
151	97	EMCY Nd.23	899	383	TxPDO3*, Nd.3	1454	5AE	SDO Tx Nd.46
152	98	EMCY Nd.24	900	384	TxPDO3*, Nd.4	1455	5AF	SDO Tx Nd.47
153	99	EMCY Nd.25	901	385	TxPDO3*, Nd.5	1456	5B0	SDO Tx Nd.48
154	9A	EMCY Nd.26	902	386	TxPDO3*, Nd.6	1457	5B1	SDO Tx Nd.49
155	9B	EMCY Nd.27	903	387	TxPDO3*, Nd.7	1458	5B2	SDO Tx Nd.50
156	9C	EMCY Nd.28	904	388	TxPDO3*, Nd.8	1459	5B3	SDO Tx Nd.51
157	9D	EMCY Nd.29	905	389	TxPDO3*, Nd.9	1460	5B4	SDO Tx Nd.52
158	9E	EMCY Nd.30	906	38A	TxPDO3*, Nd.10	1461	5B5	SDO Tx Nd.53
159	9F	EMCY Nd.31	907	38B	TxPDO3*, Nd.11	1462	5B6	SDO Tx Nd.54
160	A0	EMCY Nd.32	908	38C	TxPDO3*, Nd.12	1463	5B7	SDO Tx Nd.55
161	A1	EMCY Nd.33	909	38D	TxPDO3*, Nd.13	1464	5B8	SDO Tx Nd.56
162	A2	EMCY Nd.34	910	38E	TxPDO3*, Nd.14	1465	5B9	SDO Tx Nd.57
163	A3	EMCY Nd.35	911	38F	TxPDO3*, Nd.15	1466	5BA	SDO Tx Nd.58
164	A4	EMCY Nd.36	912	390	TxPDO3*, Nd.16	1467	5BB	SDO Tx Nd.59
165	A5	EMCY Nd.37	913	391	TxPDO3*, Nd.17	1468	5BC	SDO Tx Nd.60
166	A6	EMCY Nd.38	914	392	TxPDO3*, Nd.18	1469	5BD	SDO Tx Nd.61
167	A7	EMCY Nd.39	915	393	TxPDO3*, Nd.19	1470	5BE	SDO Tx Nd.62
168	A8	EMCY Nd.40	916	394	TxPDO3*, Nd.20	1471	5BF	SDO Tx Nd.63
169	A9	EMCY Nd.41	917	395	TxPDO3*, Nd.21	1473	5C1	TxPDO10
170	AA	EMCY Nd.42	918	396	TxPDO3*, Nd.22	1474	5C2	TxPDO10*, Nd.2
171	AB	EMCY Nd.43	919	397	TxPDO3*, Nd.23	1475	5C3	TxPDO10*, Nd.3
172	AC	EMCY Nd.44	920	398	TxPDO3*, Nd.24	1476	5C4	TxPDO10*, Nd.4
173	AD	EMCY Nd.45	921	399	TxPDO3*, Nd.25	1477	5C5	TxPDO10*, Nd.5
174	AE	EMCY Nd.46	922	39A	TxPDO3*, Nd.26	1478	5C6	TxPDO10*, Nd.6
175	AF	EMCY Nd.47	923	39B	TxPDO3*, Nd.27	1479	5C7	TxPDO10*, Nd.7
176	B0	EMCY Nd.48	924	39C	TxPDO3*, Nd.28	1480	5C8	TxPDO10*, Nd.8
177	B1	EMCY Nd.49	925	39D	TxPDO3*, Nd.29	1481	5C9	TxPDO10*, Nd.9
178	B2	EMCY Nd.50	926	39E	TxPDO3*, Nd.30	1482	5CA	TxPDO10*, Nd.10
179	B3	EMCY Nd.51	927	39F	TxPDO3*, Nd.31	1483	5CB	TxPDO10*, Nd.11
180	B4	EMCY Nd.52	928	3A0	TxPDO3*, Nd.32	1484	5CC	TxPDO10*, Nd.12
181	B5	EMCY Nd.53	929	3A1	TxPDO3*, Nd.33	1485	5CD	TxPDO10*, Nd.13
182	B6	EMCY Nd.54	930	3A2	TxPDO3*, Nd.34	1486	5CE	TxPDO10*, Nd.14
183	B7	EMCY Nd.55	931	3A3	TxPDO3*, Nd.35	1487	5CF	TxPDO10*, Nd.15
184	B8	EMCY Nd.56	932	3A4	TxPDO3*, Nd.36	1488	5D0	TxPDO10*, Nd.16
185	B9	EMCY Nd.57	933	3A5	TxPDO3*, Nd.37	1489	5D1	TxPDO10*, Nd.17
186	BA	EMCY Nd.58	934	3A6	TxPDO3*, Nd.38	1490	5D2	TxPDO10*, Nd.18
187	BB	EMCY Nd.59	935	3A7	TxPDO3*, Nd.39	1491	5D3	TxPDO10*, Nd.19
188	BC	EMCY Nd.60	936	3A8	TxPDO3*, Nd.40	1492	5D4	TxPDO10*, Nd.20
189	BD	EMCY Nd.61	937	3A9	TxPDO3*, Nd.41	1493	5D5	TxPDO10*, Nd.21
190	BE	EMCY Nd.62	938	3AA	TxPDO3*, Nd.42	1494	5D6	TxPDO10*, Nd.22
191	BF	EMCY Nd.63	939	3AB	TxPDO3*, Nd.43	1495	5D7	TxPDO10*, Nd.23
385	181	TxPDO1	940	3AC	TxPDO3*, Nd.44	1496	5D8	TxPDO10*, Nd.24
386	182	TxPDO1, DI, Nd.2	941	3AD	TxPDO3*, Nd.45	1497	5D9	TxPDO10*, Nd.25
387	183	TxPDO1, DI, Nd.3	942	3AE	TxPDO3*, Nd.46	1498	5DA	TxPDO10*, Nd.26
388	184	TxPDO1, DI, Nd.4	943	3AF	TxPDO3*, Nd.47	1499	5DB	TxPDO10*, Nd.27
389	185	TxPDO1, DI, Nd.5	944	3B0	TxPDO3*, Nd.48	1500	5DC	TxPDO10*, Nd.28
390	186	TxPDO1, DI, Nd.6	945	3B1	TxPDO3*, Nd.49	1501	5DD	TxPDO10*, Nd.29
391	187	TxPDO1, DI, Nd.7	946	3B2	TxPDO3*, Nd.50	1502	5DE	TxPDO10*, Nd.30
392	188	TxPDO1, DI, Nd.8	947	3B3	TxPDO3*, Nd.51	1503	5DF	TxPDO10*, Nd.31
393	189	TxPDO1, DI, Nd.9	948	3B4	TxPDO3*, Nd.52	1504	5E0	TxPDO10*, Nd.32
394	18A	TxPDO1, DI, Nd.10	949	3B5	TxPDO3*, Nd.53	1505	5E1	TxPDO10*, Nd.33
395	18B	TxPDO1, DI, Nd.11	950	3B6	TxPDO3*, Nd.54	1506	5E2	TxPDO10*, Nd.34
396	18C	TxPDO1, DI, Nd.12	951	3B7	TxPDO3*, Nd.55	1507	5E3	TxPDO10*, Nd.35
397	18D	TxPDO1, DI, Nd.13	952	3B8	TxPDO3*, Nd.56	1508	5E4	TxPDO10*, Nd.36
398	18E	TxPDO1, DI, Nd.14	953	3B9	TxPDO3*, Nd.57	1509	5E5	TxPDO10*, Nd.37
399	18F	TxPDO1, DI, Nd.15	954	3BA	TxPDO3*, Nd.58	1510	5E6	TxPDO10*, Nd.38
400	190	TxPDO1, DI, Nd.16	955	3BB	TxPDO3*, Nd.59	1511	5E7	TxPDO10*, Nd.39
401	191	TxPDO1, DI, Nd.17	956	3BC	TxPDO3*, Nd.60	1512	5E8	TxPDO10*, Nd.40
402	192	TxPDO1, DI, Nd.18	957	3BD	TxPDO3*, Nd.61	1513	5E9	TxPDO10*, Nd.41
403	193	TxPDO1, DI, Nd.19	958	3BE	TxPDO3*, Nd.62	1514	5EA	TxPDO10*, Nd.42
404	194	TxPDO1, DI, Nd.20	959	3BF	TxPDO3*, Nd.63	1515	5EB	TxPDO10*, Nd.43
405	195	TxPDO1, DI, Nd.21	961	3C1	TxPDO8	1516	5EC	TxPDO10*, Nd.44
406	196	TxPDO1, DI, Nd.22	962	3C2	TxPDO8*, Nd.2	1517	5ED	TxPDO10*, Nd.45
407	197	TxPDO1, DI, Nd.23	963	3C3	TxPDO8*, Nd.3	1518	5EE	TxPDO10*, Nd.46
408	198	TxPDO1, DI, Nd.24	964	3C4	TxPDO8*, Nd.4	1519	5EF	TxPDO10*, Nd.47
409	199	TxPDO1, DI, Nd.25	965	3C5	TxPDO8*, Nd.5	1520	5F0	TxPDO10*, Nd.48
410	19A	TxPDO1, DI, Nd.26	966	3C6	TxPDO8*, Nd.6	1521	5F1	TxPDO10*, Nd.49
411	19B	TxPDO1, DI, Nd.27	967	3C7	TxPDO8*, Nd.7	1522	5F2	TxPDO10*, Nd.50
412	19C	TxPDO1, DI, Nd.28	968	3C8	TxPDO8*, Nd.8	1523	5F3	TxPDO10*, Nd.51
413	19D	TxPDO1, DI, Nd.29	969	3C9	TxPDO8*, Nd.9	1524	5F4	TxPDO10*, Nd.52
414	19E	TxPDO1, DI, Nd.30	970	3CA	TxPDO8*, Nd.10	1525	5F5	TxPDO10*, Nd.53
415	19F	TxPDO1, DI, Nd.31	971	3CB	TxPDO8*, Nd.11	1526	5F6	TxPDO10*, Nd.54
416	1A0	TxPDO1, DI, Nd.32	972	3CC	TxPDO8*, Nd.12	1527	5F7	TxPDO10*, Nd.55
417	1A1	TxPDO1, DI, Nd.33	973	3CD	TxPDO8*, Nd.13	1528	5F8	TxPDO10*, Nd.56
418	1A2	TxPDO1, DI, Nd.34	974	3CE	TxPDO8*, Nd.14	1529	5F9	TxPDO10*, Nd.57
419	1A3	TxPDO1, DI, Nd.35	975	3CF	TxPDO8*, Nd.15	1530	5FA	TxPDO10*, Nd.58
420	1A4	TxPDO1, DI, Nd.36	976	3D0	TxPDO8*, Nd.16	1531	5FB	TxPDO10*, Nd.59
421	1A5	TxPDO1, DI, Nd.37	977	3D1	TxPDO8*, Nd.17	1532	5FC	TxPDO10*, Nd.60
422	1A6	TxPDO1, DI, Nd.38	978	3D2	TxPDO8*, Nd.18	1533	5FD	TxPDO10*, Nd.61
423	1A7	TxPDO1, DI, Nd.39	979	3D3	TxPDO8*, Nd.19	1534	5FE	TxPDO10*, Nd.62
424	1A8	TxPDO1, DI, Nd.40	980	3D4	TxPDO8*, Nd.20	1535	5FF	TxPDO10*, Nd.63
425	1A9	TxPDO1, DI, Nd.41	981	3D5	TxPDO8*, Nd.21	1537	601	SDO Rx
426	1AA	TxPDO1, DI, Nd.42	982	3D6	TxPDO8*, Nd.22	1538	602	SDO Rx Nd.2
427	1AB	TxPDO1, DI, Nd.43	983	3D7	TxPDO8*, Nd.23	1539	603	SDO Rx Nd.3
428	1AC	TxPDO1, DI, Nd.44	984	3D8	TxPDO8*, Nd.24	1540	604	SDO Rx Nd.4
429	1AD	TxPDO1, DI, Nd.45	985	3D9	TxPDO8*, Nd.25	1541	605	SDO Rx Nd.5
430	1AE	TxPDO1, DI, Nd.46	986	3DA	TxPDO8*, Nd.26	1542	606	SDO Rx Nd.6
431	1AF	TxPDO1, DI, Nd.47	987	3DB	TxPDO8*, Nd.27	1543	607	SDO Rx Nd.7
432	1B0	TxPDO1, DI, Nd.48	988	3DC	TxPDO8*, Nd.28	1544	608	SDO Rx Nd.8
433	1B1	TxPDO1, DI, Nd.49	989	3DD	TxPDO8*, Nd.29	1545	609	SDO Rx Nd.9
434	1B2	TxPDO1, DI, Nd.50	990	3DE	TxPDO8*, Nd.30	1546	60A	SDO Rx Nd.10
435	1B3	TxPDO1, DI, Nd.51	991	3DF	TxPDO8*, Nd.31	1547	60B	SDO Rx Nd.11
436	1B4	TxPDO1, DI, Nd.52	992	3E0	TxPDO8*, Nd.32	1548	60C	SDO Rx Nd.12
437	1B5	TxPDO1, DI, Nd.53	993	3E1	TxPDO8*, Nd.33	1549	60D	SDO Rx Nd.13
438	1B6	TxPDO1, DI, Nd.54	994	3E2	TxPDO8*, Nd.34	1550	60E	SDO Rx Nd.14
439	1B7	TxPDO1, DI, Nd.55	995	3E3	TxPDO8*, Nd.35	1551	60F	SDO Rx Nd.15
440	1B8	TxPDO1, DI, Nd.56	996	3E4	TxPDO8*, Nd.36	1552	610	SDO Rx Nd.16
441	1B9	TxPDO1, DI, Nd.57	997	3E5	TxPDO8*, Nd.37	1553	611	SDO Rx Nd.17
442	1BA	TxPDO1, DI, Nd.58	998	3E6	TxPDO8*, Nd.38	1554	612	SDO Rx Nd.18
443	1BB	TxPDO1, DI, Nd.59	999	3E7	TxPDO8*, Nd.39	1555	613	SDO Rx Nd.19
444	1BC	TxPDO1, DI, Nd.60	1000	3E8	TxPDO8*, Nd.40	1556	614	SDO Rx Nd.20
445	1BD	TxPDO1, DI, Nd.61	1001	3E9	TxPDO8*, Nd.41	1557	615	SDO Rx Nd.21
446	1BE	TxPDO1, DI, Nd.62	1002	3EA	TxPDO8*, Nd.42	1558	616	SDO Rx Nd.22
447	1BF	TxPDO1, DI, Nd.63	1003	3EB	TxPDO8*, Nd.43	1559	617	SDO Rx Nd.23
449	1C1	TxPDO6	1004	3EC	TxPDO8*, Nd.44	1560	618	SDO Rx Nd.24
450	1C2	TxPDO6*, Nd.2	1005	3ED	TxPDO8*, Nd.45	1561	619	SDO Rx Nd.25
451	1C3	TxPDO6*, Nd.3	1006	3EE	TxPDO8*, Nd.46	1562	61A	SDO Rx Nd.26
452	1C4	TxPDO6*, Nd.4	1007	3EF	TxPDO8*, Nd.47	1563	61B	SDO Rx Nd.27
453	1C5	TxPDO6*, Nd.5	1008	3F0	TxPDO8*, Nd.48	1564	61C	SDO Rx Nd.28
454	1C6	TxPDO6*, Nd.6	1009	3F1	TxPDO8*, Nd.49	1565	61D	SDO Rx Nd.29
455	1C7	TxPDO6*, Nd.7	1010	3F2	TxPDO8*, Nd.50	1566	61E	SDO Rx Nd.30
456	1C8	TxPDO6*, Nd.8	1011	3F3	TxPDO8*, Nd.51	1567	61F	SDO Rx Nd.31
457	1C9	TxPDO6*, Nd.9	1012	3F4	TxPDO8*, Nd.52	1568	620	SDO Rx Nd.32
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597	255	RxPDO6*, Nd.21	1153	481	TxPDO4	1708	6AC	TxPDO5*, Nd.44
598	256	RxPDO6*, Nd.22	1154	482	TxPDO4*, Nd.2	1709	6AD	TxPDO5*, Nd.45
599	257	RxPDO6*, Nd.23	1155	483	TxPDO4*, Nd.3	1710	6AE	TxPDO5*, Nd.46
600	258	RxPDO6*, Nd.24	1156	484	TxPDO4*, Nd.4	1711	6AF	TxPDO5*, Nd.47
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