Eigenschaften der Arbeits-/Schutzraumüberwachung

Ein Arbeitsraum ist definiert als eine Zone, welche vom TCP nicht verlassen werden darf. Ein Schutzraum hingegen darf niemals vom TCP berührt werden. Arbeitsräume und Schutzräume können beliebig ineinander verschachtelt werden. Bei Verschachtelungen von Areas wird Schutzraumüberwachung dominat gegenüber der Arbeitsraumüberwachung behandelt.

Überwachungsräume als 3 D Körper

Ein Arbeits-/Schutzraum wird definiert durch einen drei dimensionalen Körper im Raum. Es stehen grundsätzlich zwei unterschiedliche Geometrien zur Verfügung. Es können Kreise oder Polygone mit einer dritten, konstanten Dimension definiert werden.

Zylinder werden durch einen Vollkreis in der Basisebene definiert.

Polygone können in der Basisebene beliebig komplex sein. Einzig die konvexe Form (in sich geschlossener Kettenzug ohne Überschneidungen) ist zwingend. Die X/Y/Z Koordinaten der Überwachungsräume werden direkt auf die drei Hauptachsen der Kanalkonfiguration bezogen.

Beispiel X/Y-Basisebene (G17):

• X -> Erste Hauptachse
• Y -> Zweite Hauptachse
• Z -> Dritte Hauptachse (konstant durch Min/Maxwerte)

Überwachungsräume werden immer aus Sicht der drei Hauptachsen der Kanalkonfiguration definiert (kartesisch).

Pfadüberprüfung

Bei der Arbeits-/Schutzraumüberwachung wird der Pfad zwischen Startpunkt und Endpunkt auf eine Verletzung überprüft. Bei normalen linearen und zirkularen Bewegungssätzen werden über Gleichungen Schnittpunkte mit den definierten Überwachungsräumen gesucht. Bei eingeschaltetem Polynomüberschleifen oder bei Helikalbewegungen hingegegen wird zuerst eine Segmentierung der Bahn durchgeführt und anschließend die einzelnen Punkte geprüft. Dadurch wird für diese erheblich mehr Rechenaufwand benötigt.