XFC_PathPositionAtTime

XFC_PathPositionAtTime berechnet einen relativen Bahnweg, zu einem gegebenen Zeitpunkt bezogen auf die aktuelle Bahnposition.

Die Funktion extrapoliert den Bahnweg bezogen auf die aktuelle Dynamik. Eine genaue Extrapolation ist nur über einen kurzen Zeitraum möglich, da sich die Dynamik der Gruppe ändern kann.

Der Funktionsbaustein benötigt genau einen Aufruf, um das Ergebnis bereitzustellen. Er kann also ähnlich wie eine Funktion verwendet werden, gibt aber neben dem relativen Bahnweg eventuell auch einen Fehler zurück. Dieser Fehler muss ausgewertet werden, um sicherzustellen, dass der berechnete Bahnweg gültig ist.

Eingänge

VAR_INPUT
    GrpId   : UDINT;
    DcTime  : T_DCTIME32; 
    Options : ST_NcTimeConversionOptions;
END_VAR

GrpId	Gruppen-Id der Nci-Gruppe. Hierüber wird die angefragte Nci-Gruppe eindeutig im System identifiziert.
DcTime	Distributed Clock System Time. DcTime enthält die unteren 32 Bit der vollständigen DcTime und deckt damit einen Zeitbereich von +/- 2 Sekunden um den aktuellen Zeitpunkt ab. Um einen möglichst genauen Bahnweg zu berechnen, sollte die Zeit sehr nahe an der aktuellen Zeit liegen, also möglichst nur wenige SPS- bzw. NC-Zyklen in der Zukunft oder in der Vergangenheit.
Options	Datenstruktur mit Optionen für die Extrapolation des relativen Bahnweges.
Options.	SubIndex	nicht implementiert
Options.	InterpolationOptions	0: Die Extrapolation des relativen Bahnweges wird mit der aktuellen Bahngeschwindigkeit durchgeführt, ohne die aktuelle Bahnbeschleunigung zu berücksichtigen. 1: Die Bahnbeschleunigung der Achse wird in die Extrapolation des relativen Bahnweges einbezogen.
Options.	CompensationTime	zusätzliche Kompensationszeit.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    PathPosition : LREAL;
    Error        : BOOL;
    ErrorID      : UDINT;
END_VAR

PathPosition	Extrapolierter relativer Bahnweg, bis zum vorgegebenen Zeitpunkt DcTime.
Error	Wird im Fehlerfall TRUE.
ErrorID	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer