Funktionsbaustein Sequence
Der Funktionsbaustein Sequence steuert den Ablauf.
- Im Schritt ReadDimStep werden die im TwinCAT Systemmanager konfigurierten Dimensionen, d. h. Anzahl der Achsen und Anzahl der Zeilen des FIFO-Speichers gelesen.
- Anschließend wird die Positionsdatendatei geöffnet und der Dateikopf ausgelesen. Der Dateikopf enthält die Anzahl der Zeilen und Spalten in der Datei.
- Der wichtigste Schritt folgt mit StepReadTable. Hier werden die Daten aus der Datei in zwei abwechselnd beschriebene Puffer von ca. 64 KByte Größe eingelesen (Aktion ReadFile). Aus diesen Zwischenpuffern wird der FIFO-Speicher permanent bis zum maximalen Füllstand nachgeladen (Aktion FillFifo). Nachdem der FIFO-Speicher das erste mal gefüllt wurde, werden die Achsen gestartet (Aktion RunTable).
- Nachdem alle Positionen abgefahren sind, stoppt die FIFO-Gruppe und die Gruppe wird im Schritt StepConfigPTP aufgelöst.
- Zum Schluss wird die Datei geschlossen.
In diesem Programm werden zur Demonstration die Achspositionsdaten aus einer Datei gelesen. Die Positionsdaten können natürlich auf verschiedenste Weise bereitgestellt werden. So können sie z. B. auch zur Laufzeit direkt berechnet werden oder durch ein Meßsystem erfasst werden.
Der Programmlauf sollte nicht zu einem beliebigen Zeitpunkt unterbrochen werden, um zum Beispiel eine neue Programmversion in das TwinCAT Laufzeitsystem zu laden. Es ist anderenfalls möglich, dass Dateien geöffnet bleiben und beim nächsten Start der SPS nicht neu geöffnet werden können. Der Ablauf bleibt in diesem Fall in einem der Schritte mit einem Fehlercode stehen. Starten Sie dann das TwinCAT System über das TwinCAT-Icon in der Taskbar neu.
