MC_GearOut
Mit dem Funktionsbaustein MC_GearOut wird ein Master-Slave-Kopplung deaktiviert.
 | Wenn eine Slave-Achse in der Bewegung abgekoppelt wird, so wird sie nicht automatisch gestoppt, sondern sie erreicht eine konstante Geschwindigkeit, mit der sie endlos weiterfährt. Die Achse kann mit MC_Halt oder MC_Stop angehalten werden. |
Hinweis | |
Wenn der Sollwertgeneratortype der Achse auf "7 Phasen (optimiert)" eingestellt ist, wird die Slaveachse nach dem Abkoppeln beschleunigungsfrei gefahren und mit der sich einstellenden konstanten Geschwindigkeit weitergefahren. Es erfolgt keine Positionierung um den mit dem Koppelfaktor umgerechneten Masterverfahrweg, sondern es stellt sich ein Verhalten wie nach einem MC_MoveVelocity ein. In TwinCAT 2.10 ist der Sollwertgeneratortyp wählbar. Ab TwinCAT 2.11 ist der Sollwertgeneratortype fest auf "7 Phasen (optimiert)" eingestellt. Bei der Umstellung eines Projektes von TwinCAT 2.10 auf TwinCAT 2.11 ergibt sich damit das hier beschriebene Verhalten. Ein Update bestehender Applikationen auf Version 2.11 kann daher, je nach Anwendung, eine Anpassung des SPS-Programms erforderlich machen. |
Eingänge
VAR_INPUT
Execute : BOOL;
Options : ST_GearOutOptions;
END_VAR
Execute | Mit einer steigenden Flanke am Eingang Execute wird das Kommando ausgeführt. |
Options | Zurzeit nicht implementiert |
Ausgänge
VAR_OUTPUT
Done : BOOL;
Busy : BOOL;
Error : BOOL;
ErrorID : UDINT;
END_VAR
Done | Wird TRUE, wenn die Achse erfolgreich abgekoppelt wurde. |
Busy | Der Busy-Ausgang wird TRUE, sobald das Kommando mit Execute gestartet wird und bleibt TRUE, solange der Befehl abgearbeitet wird. Wenn Busy wieder FALSE wird, so ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge Done oder Error gesetzt. |
Error | Wird im Fehlerfall TRUE. |
ErrorID | Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer. |
Ein/Ausgänge
VAR_IN_OUT
Slave : AXIS_REF;
END_VAR
Slave | Achsdatenstruktur des Slaves. |
Die Achsdatenstruktur vom Typ AXIS_REF adressiert eine Achse eindeutig im System. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.