ST_LookUpPtpPoint

Eine solche Struktur enthält die Informationen eines PTP-Punktes.

Syntax:

// ATTENTION: pointer arithmetics in arrays of this type
// be sure sizeof is the same as distance in arrays 
//
TYPE ST_LookUpPtpPoint :
STRUCT 
    Position:        LREAL;
    Velocity:        LREAL;
    Acceleration:    LREAL;
    Deceleration:    LREAL;
    Jerk:            LREAL;

    Limiting:        LREAL;                 // Pressure or torque

    Valid:           BOOL;                  // 1 byte
    PositiveOnly:    BOOL;                  // 1 byte
    NegativeOnly:    BOOL;                  // 1 byte
    balign:          ARRAY[4..8] OF BOOL;   // 5 bytes alignment to 8 bytes
END_STRUCT
END_TYPE

Parameter

Name	Typ	Beschreibung
Position	LREAL	Zielposition des PTP-Punktes. Falls ein weiterer Punkt im Bewegungsprofil vorhanden ist, wird es mit der Regel BlendingLow überblendet.
Velocity	LREAL	Geschwindigkeit mit der der Punkt angefahren werden soll.
Acceleration	LREAL	Beschleunigung mit der der Punkt angefahren werden soll. Wird 0 übergeben, werden die Default-Werte der Achse verwendet.
Deceleration	LREAL	Verzögerung mit der der Punkt angefahren werden soll. Wird 0 übergeben, werden die Default-Werte der Achse verwendet.
Jerk	LREAL	Ruck mit dem der Punkt angefahren werden soll. Wird 0 übergeben, werden die Default-Werte der Achse verwendet.
Limiting	LREAL	Limitierung (Drehmoment oder Druck) mit dem der Punkt angefahren werden soll. Wird 0 übergeben, wird der Idle-Wert der Achse verwendet.
Valid	BOOL	Markiert den Punkt als gültig für die Verwendung beim nächsten Kommando.
PositiveOnly	BOOL	Die PTP-Bewegung soll nur ausgeführt werden, wenn die resultierende Bewegung in positiver Richtung erfolgen wird.
NegativeOnly	BOOL	Die PTP-Bewegung soll nur ausgeführt werden, wenn die resultierende Bewegung in negativer Richtung erfolgen wird.
balign	ARRAY [4..8] OF BOOL	[INTERNAL] Angleichung auf eine durch 8 teilbare Byte-Länge der Struktur.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.1.4024.35	PC oder CX (x64, x86)	Tc3_PlasticFunctions v3.12.4.26 oder höher