SetParameter()

Eine Reihe von Parametern, die für diese Homing-Prozedur spezifisch sind, wird gesetzt.

Syntax:

METHOD SetParameter : HRESULT
VAR_INPUT
    fSetPosition                   : LREAL;
    fDetectionVelocityLimit        : LREAL;
    tDetectionVelocityTime         : TIME;
    fTorqueTolerance               : LREAL;
    bOptionsDisableDriveAccess     : BOOL;
    bOptionsInstantLagReduction    : BOOL;
    bOptionsTorquePolarityInverted : BOOL;
END_VAR

Rückgabewert

Name	Typ	Beschreibung
SetParameter	HRESULT	Rückgabewert mit Feedback zum Erfolg der Ausführung.

Eingänge

Name	Beschreibung
fSetPosition	Die Position, die dem Homing-Ereignis zugeordnet werden soll.
fDetectionVelocityLimit	Ein Geschwindigkeits-Schwellwert für die Detektion des Homing-Ereignisses. Zu Details siehe unten.
tDetectionVelocityTime	Eine Filter-Zeit für die Detektion des Homing-Ereignisses. Zu Details siehe unten.
fTorqueTolerance	Ein Drehmomenten-Schwellwert für die Detektion des Homing-Ereignisses. Zu Details siehe unten.
bOptionsDisableDriveAccess	Ein TRUE verhindert, dass die zugrundeliegende Bewegungstechnologie die ADS-Kommunikation über den Feldbus nutzt, um Parameter des gesteuerten Geräts zu ändern und zum Normalbetrieb zurückzukehren. Diese Option muss für die meisten Nicht-Beckhoff-Servoverstärker verwendet werden.
bOptionsInstantLagReduction	Ein TRUE veranlasst ein Ablöschen des Schleppabstands (Sollposition := Istposition), wenn das Homing-Ereignis erkannt wird.
bOptionsTorquePolarityInverted	Ein TRUE veranlasst eine invertierte Auswertung des Drehmoments. Diese Invertierung muss genutzt werden, wenn die Vorzeichen des Drehmoments und der Bewegungsrichtung nicht übereinstimmen. Dies kann durch richtungsumkehrende Mechaniken (Getriebe usw.) verursacht sein.

	Das Homing-Ereignis Ein mechanischer Block als Homing-Ereignis wird erkannt, wenn gleichzeitig das Drehmoment um weniger als `fTorqueTolerance` unter der Momentenbegrenzung liegt und die Istgeschwindigkeit seit `tDetectionVelocityTime` ununterbrochen unter `fDetectionVelocityLimit` liegt.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.1.4024.35	PC oder CX (x64, x86)	Tc3_PlasticFunctions v3.12.4.26 oder höher