Einbettung von Corefunctions in eine Achse

Eine Corefunction kann nicht unabhängig arbeiten, da sie nur die Code-Implementierung des Motion-Task enthält, aber nicht mit der Motion Control-Bibliothek verbunden ist. Wenn eine Achse initialisiert wird, erhält die Corefunction die Schnittstelle der Achse, während die Achse eine Schnittstelle der Corefunction enthält. Gleichzeitig erhält die Corefunction Schnittstellen zu Bibliotheksfunktionen der Motion Control.

Die Achse erstellt eine verkettete Liste, um ihre Corefunctions aufzurufen. Diese Liste wird während des Betriebs der Achse für die folgenden Aufgaben verwendet:

Die Corefunctions haben Zugang zu den Informationen der Achse. Darüber hinaus ist es möglich, die Schnittstellen anderer Corefunctions der Achse aufzurufen, wenn dies für die koordinierte Ausführung von Aufgaben erforderlich ist.