MotionSetpoints

Diese Corefunction bietet eine Reihe von aktuellen Sollwerten.

Diese Corefunction ist Mitglied der Gruppe der permanent aktiven Corefunctions.

Syntax:

FUNCTION_BLOCK FB_MotionSetpoints EXTENDS FB_Corefunction

Eigenschaften

Name	Typ	Zugriff	Beschreibung
InitState	BOOL	Get, Set	Die Corefunction ist nicht vollständig und erfolgreich initialisiert.
FB_MotionSetpoints
Acceleration	LREAL	Get	Der aktuelle Beschleunigungssollwert.
Jerk	LREAL	Get	Der aktuelle Rucksollwert.
Position	LREAL	Get	Der aktuelle Positionssollwert.
Limiting	LREAL	Get	Der aktuelle Sollwert der Limitierungsfunktion (z.B. Drehmoment, Druck).
Velocity	LREAL	Get	Der aktuelle Geschwindigkeitssollwert.
TorqueLimiting¹	LREAL	Get	Der aktuelle Sollwert für die Drehmomentbegrenzung.
FB_Corefunction
FailedState	BOOL	Get, Set	Wenn gleichzeitig IsActivated TRUE ist: Signalisiert das Fehlschlagen eines akzeptierten Kommandos. Wenn gleichzeitig IsActivated FALSE ist: Signalisiert die Ablehnung eines Kommandos.
HasFeedback	BOOL	Get	Die Corefunction hat auf ein anstehendes Kommando reagiert.
IsActivated	BOOL	Get	Die Corefunction hat ein akzeptiertes Kommando anstehen.
IsLocalCmd	BOOL	Get	Signalisiert, dass die Achse mit einem Kommando dieser Corefunction belegt ist.
ReadyState	BOOL	Get, Set	Die Corefunction ist betriebsbereit, aber zu diesem Zeitpunkt nicht kommandierbar. Mögliche Gründe sind: - Die Achse ist nicht freigegeben. - Eine andere Corefunction ist aktiv. - Die Corefunction unterstützt keine Kommandos.

¹Obsolet

Schnittstellen

Typ	Beschreibung
I_Corefunction	Standardschnittstelle auf FB_Corefunction.
I_MotionSetpoints	Standardschnittstelle auf FB_MotionSetpoints.

Beispiel:

// calculating the difference between target and actual velocity
fVeloLag := ABS(iAxisBase.Actuals.Velocity) - ABS(iAxisBase.MotionSetpoints.Velocity);

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.1.4024.55	PC oder CX (x64, x86)	Tc3_PlasticFunctions (>= v12.6.1.0)