EtherCAT Master

In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie Sie den Namensraum des TwinCAT OPC UA Servers konfigurieren, um Zugriff auf die Symbole eines EtherCAT Masters zu erhalten. Dies erfordert die Durchführung der folgenden Schritte:

• Aktivieren der Symboldatei
• Konfiguration des Servers
• [optional] Ändern des Namensraum-Aufbaus

Diese Schritte sollen nun im Folgenden näher beschrieben werden.

Aktivieren der Symboldatei

Um die Symbole eines EtherCAT Masters über OPC UA verfügbar zu machen, ist es erforderlich, daß Sie zunächst den ADS-Server im Image des EtherCAT Masters, sowie die Erzeugung der Symbolik aktivieren. Hierdurch wird ein Zugriff auf die Symbole über ADS ermöglicht. In demselben Dialog finden Sie auch den ADS-Port, welcher im weiteren Verlauf der Konfiguration noch benötigt wird.

Durch das Aktivieren der Parameter „Generate .tmc file“ und „Copy .tmc file to target“ wird eine Symboldatei erzeugt und beim Aktivieren der Konfiguration automatisch auf das Zielgerät heruntergeladen. Diese befindet sich dann im Bootverzeichnis von TwinCAT und trägt zur einfachen Identifizierung den ADS-Port im Dateinamen, zum Beispiel:

%TwinCATInstallDir%\3.1\Boot\Io\Port_27905.tmc

Konfiguration des Servers

Über den TwinCAT OPC UA Configurator können Sie nun den TwinCAT OPC UA Server konfigurieren, so daß er die erzeugte Symboldatei einliest und den EtherCAT Master als Data Access Gerät in seinem Adressraum zur Verfügung stellt.

Fügen Sie im TwinCAT OPC UA Configurator in der Registerkarte Data Access ein neues Gerät hinzu. Selektieren Sie die AMS Net ID Ihres Gerätes und tragen Sie den ADS Port des EtherCAT Master Images (siehe oben) ein.

In der Auswahlliste des Felds „Type“ wählen Sie nun den Eintrag „EtherCAT Master (TMC)“ aus. In dem Feld „SymbolFile“ wählen Sie die Symboldatei (TMC) aus, welche nach dem Aktivieren des TwinCAT Projekts erzeugt wurde und nun im Bootverzeichnis liegen sollte. Alternativ können Sie auch die Online-Symbolik verwenden.

Alle weiteren Einstellungen können Sie auf den Standardwerten belassen.

Ändern des Namensraum-Aufbaus

Der Parameter „Generate hierarchical symbol names“ ermöglicht einen anderen Aufbau des Symbolraums, was auch direkte Auswirkungen auf den Namensraum des TwinCAT OPC UA Servers hat.

Als Beispiel gehen wir einmal von der folgenden EtherCAT Master Konfiguration im TwinCAT XAE aus:

Ist die genannte Option aktiviert, so spiegelt der Namensraum den Aufbau im TwinCAT XAE wider:

Ist die genannte Option deaktiviert, so wird der Namensraum „flacher“ aufgebaut: