Inertia Parametrization

Die Inertia Parametrierung wird als Gesamtträgheit für folgende Objekte definiert:

• Mover mit montiertem Werkzeug
• Moverkopplung, alle Submover mit Rahmen und eventuell montiertem Werkzeug
• Mover mit einer konstanten Nutzlast

Wenn keine Inertia Parametrierung zugewiesen wird oder diese Parametrierung einen Wert von Null hat, werden die standardmäßigen Inertia Parameter des jeweiligen Movertyps verwendet.

Die Trägheit der Nutzlast wird mit der Trägheit des Movers kombiniert. Dabei wird der Schwerpunkt der Zuladung in Bezug auf den Sollwertursprung des Movers angegeben. Der Sollwertursprung eines Standardmovers befindet sich in der Mitte auf der Oberfläche des Movers. Die Achsen, über die die Trägheit definiert wird, müssen parallel zu den Koordinatenachsen des Movers verlaufen.