Referenzgeschwindigkeit/Geschwindigkeitsverhältnis
 | Dieses Kapitel beschreibt eine manuelle Inbetriebnahme. Eine Kennlinienvermessung ermittelt auch die hier behandelten Parameter. Wird sie genutzt ist dieses Kapitel zu überspringen. |
Nachdem die Achse mit kleiner Geschwindigkeit verfahren werden kann, muss nun die Referenzgeschwindigkeit eingestellt werden.
Um die Bezugsgeschwindigkeit zu ermitteln, wird die Sollgeschwindigkeit schrittweise erhöht und kontrolliert, ob die Achse mit annähernd der Sollgeschwindigkeit folgt.
| In diesem Schritt sind nur Bewegungen in der schnelleren Richtung auszuwerten. Dabei wird das Öl in die kleine Kolbenfläche transportiert! Die Richtungsabhängigkeit wird im nächsten Schritt behandelt. |
Um die benötigten Bewegungen auszulösen kann im Reiter Status die Position und die Geschwindigkeit vorgegeben werden. Mit der Start-Taste wird die Bewegung ausgeführt. Hierbei sollte das vorher erzeugte Scope verwendet werden, um anschließend die Geschwindigkeiten analysieren zu können.
| Die Softwareendschalter sollten aktiviert und so eingestellt werden, dass die Achse nicht gegen die mechanischen Endanschläge fährt. |
Ist die Istgeschwindigkeit wesentlich kleiner als die Sollgeschwindigkeit, so muss die Bezugsgeschwindigkeit verkleinert werden.
Ist die Istgeschwindigkeit wesentlich größer als die Sollgeschwindigkeit, so muss die Bezugsgeschwindigkeit vergrößert werden.
Stimmen die mittleren bis hohen Soll- und Istgeschwindigkeit annähert überein, so ist die passende Bezugsgeschwindigkeit gefunden.
| Die Bezugsgeschwindigkeit muss nicht mit der realen oder berechneten maximalen Geschwindigkeit der Achse übereinstimmen. |
Die nachfolgende Abbildung zeigt die abschnittsweise Linearisierung durch Überdeckung und Bezugsgeschwindigkeit bei einer nicht linearen Kennlinie. Dabei ist dem Anwender überlassen, wo die größte Abweichung zwischen Linearisierung und realer Kennlinie entstehen darf.
Die übliche Asymmetrie der Zylinder führt dazu, dass die Achse bei eingestellter Referenzgeschwindigkeit bei jeder kommandierten Geschwindigkeit in der langsameren Richtung zu langsam fährt. Dieses Verhalten kann auf dem Ventil-Reiter durch den Parameter Geschw.-Verhältnis kompensiert werden.
Bei einem symmetrischen Verhalten ist dieser Parameter auf 1.000 zu stellen. Ist die positive Fahrtrichtung die langsamere Richtung ist ein Wert >1.000 zu verwenden. Sollte die negative Fahrtrichtung die langsamere Richtung sein ist ein Wert <1.000 zu verwenden. Dadurch wird die Ausgabe in der langsameren Richtung erhöht und die Asymmetrie ausgeglichen.
| Durch diese Kompensation kann die Ausgabe nur bis zu ihrem Maximalwert erhöht werden. Die Parametrierung muss bei Geschwindigkeiten durchgeführt werden, die die Achse in beiden Richtungen erreichen kann. |
| Wird der Parameter in die falsche Richtung verändert wird die Geschwindigkeit in der schnelleren Richtung verringert. In diesem Fall darf nicht die Referenzgeschwindigkeit korrigiert werden. |