EAxisState

Syntax

Definition:

TYPE EAxisState :
(
    Invalid            := 0,
    Disabled           := 1,
    Standstill         := 2,
    Homing             := 3,
    ErrorStop          := 4,
    Stopping           := 5,
    DiscreteMotion     := 6,
    ContinuousMotion   := 7,
    SynchronizedMotion := 8,
    ResetPending       := 10,
    Enabling           := 11,
    Disabling          := 12,
    NotReady           := 13
)UINT;
END_TYPE

Values

Name	Description
Invalid	Axis object is not initialized or in an undefined state.
Disabled	Axis is disabled and the drive power stage is off.
Standstill	Axis is enabled and at standstill, ready to accept motion commands.
Homing	Axis is performing a homing procedure to establish a reference position.
ErrorStop	Axis has stopped due to an error. Error must be reset before further motion.
Stopping	Axis is decelerating to standstill during a stop command and remains in this state until Execute for stop command is released.
DiscreteMotion	Axis is executing a point-to-point motion command with a defined target position.
ContinuousMotion	Axis is executing a continuous velocity motion without a defined end position.
SynchronizedMotion	Axis is coupled to a master axis and following synchronized setpoints (e.g. gearing, camming).
ResetPending	An error reset has been requested and is being processed.
Enabling	Axis is in the process of being enabled (drive power stage is starting up).
Disabling	Axis is in the process of being disabled (drive power stage is shutting down).
NotReady	Axis is not ready for operation, e.g. waiting for required sub-modules to initialize or to start up.

Bedeutung der Zustände

Name	Beschreibung
Invalid	Ungültiger Achszustand Die Achse ist nicht betriebsbereit. Mögliche Ursache kann eine fehlende Verknüpfung der AXIS_REF mit einer MC3-Achse sein.
Disabled	Grundzustand einer Achse. Die Achse ist nicht freigegeben. Es liegt kein Achsfehler vor.
Standstill	Die Achse ist freigegeben. Es liegt kein Kommando an der Achse an.
Homing	Die Achse ist freigegeben. Ein Homing der Achse wird durchgeführt (z. B. MC_Home).
ErrorStop	Ein Achsfehler ist aufgetreten. Ein Reset ist erforderlich, um den Zustand zu verlassen.
Stopping	Die Achse ist freigegeben. Die Achse befindet sich in einer Stopprampe (MC_Stop). MC_Stop.Execute ist gesetzt und blockiert neue Motion Kommandos.
DiscreteMotion	Die Achse ist freigegeben. Die Achse führt eine Punkt-zu-Punkt Bewegung aus (z. B. MC_MoveAbsolute, MC_MoveRelative, MC_MoveModulo, MC_Halt).
ContinuousMotion	Die Achse ist freigegeben. Die Achse führt eine kontinuierliche Bewegung aus (z. B. MC_MoveVelocity).
SynchronizedMotion	Die Achse ist freigegeben. Die Achse ist an eine andere Achse gekoppelt (z. B. MC_CamIn, MC_GearIn, MC_GearInPos).
ResetPending	Interner Zustand
Enabling	Erweiterter Achsstatus zur Darstellung von Hardwarezuständen. Befehlswort zur Freigabe der Endstufe der Antriebshardware ist bereits gesendet oder wird gerade gesendet und die MC3-Achse wartet auf den Zustand "operational" der Antriebshardware
Disabling	Erweiterter Achsstatus zur Darstellung von Hardwarezuständen. Befehlswort zur Deaktivierung der Endstufe der Antriebshardware ist bereits gesendet oder wird gerade gesendet und die MC3-Achse wartet auf den Zustand "not operational" der Antriebshardware.
NotReady	Erweiterter Achsstatus zur Darstellung von Hardwarezuständen. Die Achse ist nicht betriebsbereit. Es findet keine aktive Kommunikation zur Hardware statt (z. B. WcState) oder die Zustandsmaschine des Antriebs meldet „not ready“.

Versionsinformation

TwinCAT Standard >= v3.1.4026.23.1
TF5500 MC3 Base >= v4.0.6