MC_MoveVelocity
This function block commands an endless movement with a specified velocity.
Syntax
Definition:
FUNCTION_BLOCK MC_MoveVelocity
VAR_IN_OUT
Axis : Reference To AXIS_REF;
END_VAR
VAR_INPUT
Execute : BOOL;
Velocity : LREAL;
Acceleration : LREAL;
Deceleration : LREAL;
Jerk : LREAL;
BufferMode : EBufferMode;
END_VAR
VAR_OUTPUT
InVelocity : BOOL;
Busy : BOOL;
Active : BOOL;
CommandAborted : BOOL;
Error : BOOL;
ErrorId : UDINT;
END_VAR
Inputs
|
Name |
Type |
Default |
Description |
|---|---|---|---|
|
Execute |
BOOL |
|
Trigger the command with rising edge. |
|
Velocity |
LREAL |
#Invalid |
Commanded velocity ([PosUnit]/s, the sign of this parameter determines the direction of movement). |
|
Acceleration |
LREAL |
#Default |
Maximum acceleration ([PosUnit]/s^2, positive) |
|
Deceleration |
LREAL |
#Default |
Maximum deceleration ([PosUnit]/s^2, positive) |
|
Jerk |
LREAL |
#Default |
Maximum jerk ([PosUnit]/s^3, positive) |
|
BufferMode |
EBufferMode |
Aborting |
Chronological sequence of the command |
Outputs
|
Name |
Type |
Description |
|---|---|---|
|
InVelocity |
BOOL |
Commanded velocity reached |
|
Busy |
BOOL |
Function block is not finished and new output values are to be expected. |
|
Active |
BOOL |
Function block has active control on the axis. |
|
CommandAborted |
BOOL |
Command is aborted by another command. |
|
Error |
BOOL |
Error occurred within function block. |
|
ErrorId |
UDINT |
Error identifier |
Weiterführende Informationen
Mit dem Funktionsbaustein MC_MoveVelocity wird eine Endlosfahrt mit vorgegebener Geschwindigkeit und Richtung gestartet. Sobald die vorgegebene konstante Geschwindigkeit erreicht ist, wird der Ausgang InVelocity gesetzt und die Funktion des Funktionsbausteins ist abgeschlossen. Es erfolgt keine weitere Überwachung der Bewegung durch den Funktionsbaustein. Wird das Kommando während der Beschleunigungsphase abgebrochen wird der Ausgang CommandAborted und im Fehlerfall der Ausgang Error gesetzt.
Die Bewegung kann mit einem MC_Halt und MC_Stop angehalten oder durch ein anderes Bewegungskommando abgelöst werden.
Wird ein Bewegungskommando mit dem Eingang BufferMode = Tc3_Mc3Base.EBufferMode.Aborting auf eine gekoppelte Slave-Achse angewendet, so führt dieses zum automatischen Abkoppeln der Achse und anschließendem Ausführen des Kommandos.
Hinweis zum Umstieg von NC2 zu MC3
Der MC3 Funktionsbaustein MC_MoveVelocity hat im Gegensatz zum gleichnamigen NC2 Funktionsbaustein einen vorzeichenbehafteten Velocity-Eingang. Durch das Vorzeichen wird die Bewegungsrichtung vorgegeben.
Versionsinformation
- TwinCAT Standard >= v3.1.4026.23.1
- TF5500 MC3 Base >= v4.0.6