Init Parameter

Der Positions-Skalierungsfaktor ist in einen Zähler und einen Nenner gegliedert. Mit ihm werden die Weginkremente in Achsenpositionen umgerechnet oder eine Benutzereinheit aus Encoderinkrementen berechnet.

Position Scaling Numerator From Hardware

Position Scaling Numerator From Hardware ist der Vorschub, den die Applikation macht, wenn die Abtriebswelle eine Umdrehung gemacht hat.

Position Scaling Denominator From Hardware

Position Scaling Denominator From Hardware ist die Anzahl an Inkrementen, die der Antrieb ausgibt, wenn die Motorwelle eine Umdrehung macht.

Beispiel 1 zum Position Scaling:

Motor ohne Getriebe mit Ritzel mit 100 mm Umfang an AX5000 mit Standardeinstellungen:

• Numerator: 100 mm
• Denominator: 1048576

Beispiel 2 zum Position Scaling:

Motor mit Getriebe mit i=10 an Drehteller an AX5000 mit Standardeinstellungen:

• Numerator: 360° / 10 = 36°
• Denominator: 1048576

Direction Inverted

Der Parameter Direction Inverted kann die Zählrichtung des Encoders oder Antriebs umkehren:

• FALSE: Die Polarität der Achsbewegung stimmt mit der Zählrichtung der Erfassungshardware überein.
• TRUE: Die Polarität der Achsbewegung ist invers zur Zählrichtung der Erfassungshardware.

Encoder Mounting Offset

Offset, mit dem die Position eines Gebersystem korrigiert bzw. im Maschinenkoordinatensystem ausgerichtet wird und damit den maschinenbezogenen Nullpunkt festlegt. Bei einem Neustart der Steuerung wird dieser Offset wiederhergestellt.

Connection

AMS Address

Informationen über die Adresse des zugeordneten Hardware-Laufwerks (nur Lesezugriff), es ist keine manuelle Konfiguration erforderlich. Sie wird für Kommunikationszwecke verwendet.

Channel Number

Informationen über Kanalnummer des zugeordneten Hardware-Laufwerks (nur Lesezugriff), es ist keine manuelle Konfiguration erforderlich. Sie wird für Kommunikationszwecke verwendet.

EtherCAT Slave Oid

Objekt ID des EtherCAT Slaves.

Actual Position Filter

Filter Type

None

Es wird kein Filter angewendet.

PT1-Filter

Es handelt sich um ein Verzögerungsglied erster Ordnung (digitaler Tiefpassfilter, Proportionalglied mit Verzögerung 1. Ordnung) zur Glättung verrauschter Signale (Istwert). Der PT1-Filter wird unabhängig auf die drei Istwerte Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung angewendet. Jede Größe besitzt eine eigene Filterzeitkonstante. Die Filterzeitkonstanten sind im positiven Wertebereich zu wählen. Der Wert 0.0 deaktiviert die Filterung der entsprechenden Größe. Je größer die Filterzeitkonstante, desto stärker wird der Istwert geglättet und desto größer ist die Verzögerung.
Da die Größen getrennt gefiltert werden, sind die Ausgangswerte nicht zwangsläufig konsistent zueinander.

MovingAverage-Filter

Der Moving-Average-Filter bildet den arithmetischen Mittelwert über ein gleitendes Zeitfenster der letzten N Eingangswerte und ist damit ein einfaches FIR-Tiefpassfilter (mit endlicher Impulsantwort).
Der Moving-Average-Filter wird unabhängig auf die drei Istwerte Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung angewendet. Jede Größe besitzt eine eigene Fensterlänge N. Die Fensterlänge ergibt sich aus dem Quotienten der parametrierten Filterzeit und der Zykluszeit. Es ist eine maximale Fensterlänge von 1000 Datenpunkte möglich. Die Totzeit entspricht der halben Fensterlänge.
Da die Größen getrennt gefiltert werden, sind die Ausgangswerte nicht zwangsläufig konsistent zueinander.
Eine Filterzeit von 0.0 wird der Istwert unmittelbar verarbeitet uns nicht gefiltert. Eine große Filterzeit bewirkt eine starke Glättung und erhöht die Totzeit.

KalmanFilter3x1

Der Kalman-Filter 3x1 schätzt aus den fortlaufenden Positions-Istwerten einen Satz von Position (s), Geschwindigkeit (v) und Beschleunigung (a). Dies dient zum einen der Rauschunterdrückung und zum anderen findet die Berechnung von (s,v,a) konsistent, d.h. unter Berücksichtigung der Abhängigkeit der Größen untereinander, statt. 3x1 beschreibt dabei, dass der Filter drei Ausgangsgrößen (s,v,a) und eine Eingangsgröße (s) hat.
Die Konsistenz von (s,v,a) untereinander ist häufig von Vorteil. Insbesondere wird der Kalman-Filter bei einer Kopplung einer Achse auf ein Gebersignal empfohlen.
Der Kalman-Filter 3x1 wird durch die "Filter Time" parametriert, welche die Zeitskala beschreibt, die zur Berechnung von (s,v,a) berücksichtigt wird. Die Wahl dieses Parameters stellt einen Kompromiss zwischen Rauschunterdrückung und dynamischer Reaktionsfähigkeit dar. Eine größere Filter Time führt zu einer größeren Rauschunterdrückung bei gleichzeitiger Abnahme der Reaktionsfähigkeit, und umgekehrt (siehe unten Parameter Filter Time).

Filter Time Position

Der Parameter ist aktiv, wenn der Filter Type auf PT1 oder MovingAverage eingestellt ist. Der Wert 0.0 deaktiviert die Filterung der Position. Die Filterzeitkonstante ist im positiven Wertebereich zu wählen. Je größer die Filterzeitkonstante, desto stärker wird der Istwert geglättet und desto größer ist die Verzögerung.

Filter Time Velocity

Der Parameter ist aktiv, wenn der Filter Type auf PT1 oder MovingAverage eingestellt ist. Der Wert 0.0 deaktiviert die Filterung der Geschwindigkeit. Die Filterzeitkonstante ist im positiven Wertebereich zu wählen. Je größer die Filterzeitkonstante, desto stärker wird der Istwert geglättet und desto größer ist die Verzögerung.

Filter Time Acceleration

Der Parameter ist aktiv, wenn der Filter Type auf PT1 oder MovingAverage eingestellt ist. Der Wert 0.0 deaktiviert die Filterung der Beschleunigung. Die Filterzeitkonstante ist im positiven Wertebereich zu wählen. Je größer die Filterzeitkonstante, desto stärker wird der Istwert geglättet und desto größer ist die Verzögerung.

Filter Time

Der Parameter ist aktiv, wenn der Filter Type auf KalmanFilter3x1 eingestellt ist. Der Kalman Filter wird durch eine vereinfachte Parametrierung über eine einzelne Filterzeitkonstante auf die Anwendung angepasst. Je größer die Filterzeitkonstante, desto höher ist der Grad der Glättung.