Init Parameter

General

Homing Position

Der Parameter Homing Position definiert die absolute Referenzposition. Auf diese Position wird die Achse bei einer erfolgreichen Referenzfahrt gesetzt. Der Parameter hat eine Auswirkung, wenn für das Kommando zum Starten einer Referenzfahrt (z. B. MC_Home) der Wert #Default für den Input der Referenzposition verwendet wird.

Move To Sync Enabled

Die Aktivierung des Parameters Move To Sync Enabled (Wert TRUE) fügt dem Initialisierungsprozess eine Sequenz in Form einer Achsbewegung hinzu. Die Achse bewegt sich so lange, bis in der Touch Probe Einheit 1 des Antriebs ein konfiguriertes Ereignis detektiert wird. Die Touch Probe Einheit lässt sich für den Referenziervorgang mit dem Parameter Move To Sync Source einstellen.

• Move To Sync Distance
Wird innerhalb dieser Distanz (ausgehend von der Startposition des Referenziervorgangs) das erwartete Ereignis in der Touch Probe Einheit 1 nicht erkannt, wird der Referenziervorgang abgebrochen. Das Vorzeichen des Wertes beeinflusst die Bewegungsrichtung der Achse
• Move To Sync Velocity
Die Achse bewegt sich während der Sequenz maximal mit der in diesem Parameter eingestellten Geschwindigkeit. Der Wert ist >0.0 einzustellen.
• Move To Sync Source
Für die Dauer der Initialisierungsfahrt hat der Parameter einen Einfluss auf die Konfiguration der Touch Probe Einheit 1. Der Homing-Algorithmus wertet den Touch Probe 1 Eingang der Achse bzw. des unterlagerten Antriebsobjekts aus (PDO-Verknüpfung).
• HardwareLatch1
Die Touch Probe Einheit 1 des Antriebs wird ausgewertet.
• ZeroImpulseCoE
Der Nullimpuls des Encoders wird ausgewertet.
• HardwareLatch1CoEDriveDefined
Der auszuwertende Eingang am Antrieb ist im CoE-Objekt 0x60D0:01 konfiguriert.
• Move To Sync Edge
Die Algorithmik zur Auswertung des Sync Ereignisses erwartet eine steigende oder fallende Flanke in der Touch Probe Einheit 1

Move To Initial Position Enabled

Optional kann ein Referenziervorgang mit einer Bewegung auf eine absolute Zielposition abgeschlossen werden, wenn der Parameter Move To Initial Point Enabled auf TRUE eingestellt wird.

• Move To Initial Position
  Nach erfolgreicher Referenzierung wird ein Bewegungskommando auf die angegebene absolute Zielposition gestartet. Ist die Konstante #Default eingetragen, wird die angegebene Homing Position als Positionswert verwendet.
• Move To Initial Position Velocity
  Die Achse bewegt sich während des abschließenden Bewegungskommandos maximal mit der in diesem Parameter eingestellten Geschwindigkeit. Der Wert ist >0.0 einzustellen.

Detection Thresholds

Torque/Force Threshold

Schwellwert für den Istwert des Motordrehmoments. Wenn das Drehmoment diesen Wert während der Auswertung überschreitet, dann ist dies ein Maß für die Erkennung eines Festanschlags. Der Wert #Ignore deaktiviert diesen Schwellwert.

Velocity Threshold

Schwellwert für den Istwert der Achsgeschwindigkeit während der Auswertung. Die Kraft-/Drehmomentschwelle wird nur dann ausgewertet, wenn der Wert der Ist-Geschwindigkeit unterhalb dieses Schwellwerts liegt. Der Wert #Ignore deaktiviert diesen Schwellwert.

Lag Threshold

Schwellwert für den Positionsschleppfehler. Wenn der tatsächliche Schleppfehler diesen Wert während der Auswertung überschreitet, dann ist dies ein Maß für die Erkennung eines Festanschlags. Der Wert #Ignore deaktiviert diesen Schwellwert.

Deaktivierung aller Schwellwerte Werden alle Schwellwerte deaktiviert, meldet das Modul sofort ein erkanntes Event. Im Anwendungsfall des Homing wird dies instantan als ein Erreichen des Endanschlags erkannt. Geben Sie mindestens für den Schwellwert für Drehmoment/Kraft oder Schleppfehler eine reelle Zahl ein, um eine Erkennung eines Festanschlags auszuführen.

Verhalten einer beschleunigenden Achse mit einem Geschwindigkeitsschwellwert Beschleunigt die Achse z. B. aus dem Stillstand heraus und die Auswertung des Touch Probe Moduls ist bereits aktiv, liegt die Geschwindigkeit der Achse u. U. noch unterhalb des eingestellten Schwellwerts. In Abhängigkeit zu den weiteren Schwellwerten kann dies dazu führen, dass das Touch Probe Modul ein erkanntes Event meldet. Im Anwendungsfall des Homing kann dies als ein Erreichen des Endanschlags erkannt werden. Starten Sie ggf. erst eine Achsbewegung bevor die Touch Probe Einheit aktiviert wird.