Init Parameter

General

Control Value Type

Legt den Typ der Ausgangsvariablen des Reglers fest. Zum Beispiel bedeutet Velocity, dass der Reglerausgang eine Geschwindigkeit ist.

Enabled

Enabled zeigt an, ob der Lageregler verwendet wird oder nicht. Der Reglerausgang ist 0,0, wenn er deaktiviert ist.

Velocity Feed Forward Factor

Das Produkt aus Velocity Feed Forward Factor und dem Geschwindigkeitssollwert wird zur Summe von P, I und D addiert und ergibt die Regelgröße.

Control Parameter

Proportional Gain (Kp)

Die proportionale Verstärkung (Kp) wird mit der aktuellen Regelabweichung multipliziert, was einen Term der Regelgröße ergibt.

Derivative Gain (Kd)

Die abgeleitete Verstärkung (Kd) wird mit der Ableitung des Fehlers multipliziert, was einen Term der Regelgröße ergibt.

Integral Gain (Ki)

Die integrale Verstärkung (Ki) wird mit dem Integral der Regelabweichung multipliziert, was zu einem Term der Regelgröße führt.

Integrator Threshold Minimum Velocity

Der Integrator ändert sich nicht, wenn die tatsächliche Geschwindigkeit kleiner als die Mindestgeschwindigkeit ist. Die Mindestgeschwindigkeit muss kleiner oder gleich 0,0 sein.

Integrator Threshold Minimum Velocity ≤ 0,0

Integrator Threshold Maximum Velocity

Der Integrator ändert sich nicht, wenn die aktuelle Geschwindigkeit größer als die maximale Geschwindigkeit ist. Die Maximalgeschwindigkeit muss größer als 0,0 sein.

Integrator Threshold Maximum Velocity > 0,0

Integrator Lag Window Minimum

Der Integrator ändert sich nicht, wenn die tatsächliche Verzögerung außerhalb dieses Intervalls liegt. Der Wert für die minimale Verzögerung des Integrators muss größer als 0,0 sein.

Integrator Lag Window Minimum > 0,0

Integrator Lag Window Maximum

Der Integrator ändert sich nicht, wenn die tatsächliche Verzögerung außerhalb dieses Intervalls liegt. Der Wert für die maximale Verzögerung des Integrators muss größer sein als die minimale Verzögerung.

Integrator Lag Window Maximum > Integrator Lag Window Minimum