Init Parameter

General

Name	Standardwert	Einheit	Typ
Control Value Type	Velocity		MC.EControlValueType

Control Value Type

Legt den Typ der Ausgangsvariablen des Reglers fest. Zum Beispiel bedeutet Velocity, dass der Reglerausgang eine Geschwindigkeit ist.

Control Parameter

Name	Standardwert	Einheit	Typ
Output Inverted	FALSE		BOOL
Proportional Gain (Kp)	0.0	[ControlVariableUnit]/[LoadUnit]	LREAL
Derivative Gain (Kd)	0.0	[ControlVariableUnit]/([LoadUnit]/s)	LREAL
Integral Gain (Ki)	0.0	[ControlVariableUnit]/([LoadUnit]*s)	LREAL
Integrator Lag Window Minimum	#Ignore	[LoadUnit]	LREAL
Integrator Lag Window Maximum	#Ignore	[LoadUnit]	LREAL

Output Inverted

Der Parameter Output Inverted kann das Vorzeichen der Ausgangsgröße umkehren.

WARNUNG

Verletzungsgefahr durch unerwartete Bewegungen

Wenn die Ausgangsgröße des Reglers nicht auf die Regelstrecke abgestimmt ist, kann die Achse eine unerwartete Bewegung ausführen.

Stellen Sie sicher, dass bei Inbetriebnahme die Drehrichtung des Antriebs korrekt eingestellt ist.
Halten Sie grundsätzlich einen ausreichenden Sicherheitsabstand.

Proportional Gain

Die proportionale Verstärkung (Kp) wird mit der aktuellen Regelabweichung multipliziert, was einen Term der Regelgröße ergibt.

Derivative Gain

Die abgeleitete Verstärkung (Kd) wird mit der Ableitung des Fehlers multipliziert, was einen Term der Regelgröße ergibt.

Integral Gain

Die integrale Verstärkung (Ki) wird mit dem Integral der Regelabweichung multipliziert, was zu einem Term der Regelgröße führt.

Integrator Lag Window Minimum

Wenn die tatsächliche Lastverzögerung kleiner ist als das Integrator Lag Window Minimum, ändert sich der Integrator nicht. Der Wert muss größer oder gleich 0,0 und kleiner oder gleich Integrator Lag Window Maximum sein.

Integrator Lag Window Maximum

Wenn die tatsächliche Lastverzögerung größer ist als das Integrator Lag Window Maximum, ändert sich der Integrator nicht. Der Wert muss größer oder gleich 0,0 sein.

Output Limitation

Name	Standardwert	Einheit	Typ
Integrator Minimum Output	#Ignore	[ControlVariableUnit]	LREAL
Integrator Maximum Output	#Ignore	[ControlVariableUnit]	LREAL
Minimum Output	#Ignore	[ControlVariableUnit]	LREAL
Maximum Output	#Ignore	[ControlVariableUnit]	LREAL

Integrator Minimum Output

Minimaler Ausgang des Integrators. Der Wert Integrator Minimum Output muss kleiner oder gleich dem Wert Integrator Maximum Output sein .

Integrator Maximum Output

Maximale Leistung des Integrators. Der Wert Integrator Maximum Output muss größer oder gleich dem Wert Integrator Minimum Output sein.

Minimum Output

Minimaler Ausgang des Controllers. Der Wert Minimum Output muss kleiner oder gleich dem Maximum Output sein.

Maximum Output

Maximaler Ausgang des Controllers. Der Wert Maximum Output muss größer oder gleich dem Minimum Output sein.