Befehlsdiagramm Planar-Mover

Der Planar-Mover hat sechs verschiedene Befehlsmodi, die anzeigen, welche Art von Befehl der Mover ausführt: OnTrack, LeavingTrack, JoiningTrack, ExternalSetpointGeneration und CRotationFreeMovement/-OnTrack (ab Version V3.1.10.51). In allen Modi, bis auf den Modus ExternalSetpointGeneration, ist die Kollisionsvermeidung für den Mover aktiv, wenn er in einer Gruppe ist.

OnTrack

Im Modus OnTrack ist der Mover auf einem Track eingekoppelt und kann auf diesem verfahren werden (MoveOnTrack). Der Mover kann den Track auch wieder verlassen (LeaveTrack), dieses ändert den Modus zu LeavingTrack. MoveC-Befehle bewirken ggf. einen Wechsel in den Modus CRotationOnTrack.

LeavingTrack

Im Modus LeavingTrack nimmt der Mover keine weiteren Befehle an. Der Modus wird automatisch verlassen, wenn der Mover den LeaveTrack-Befehl beendet hat. Dann befindet sich der Mover im Modus FreeMovement.

JoiningTrack

Im Modus JoiningTrack nimmt der Mover keine weiteren Befehle an. Der Modus wird automatisch verlassen, wenn der Mover den JoinTrack-Befehl beendet hat. Dann befindet sich der Mover im Modus OnTrack.

FreeMovement

Nach dem Enablen des Movers ist er automatisch in diesem Befehlsmodus, es sei denn, der Mover ist zu stark verdreht. Dann befindet er sich im Modus CRotationFreeMovement. Der Mover kann mit MoveToPosition-Befehlen frei verfahren werden. Startet der Nutzer per Befehl die externe Sollwertgenerierung, so wechselt der Modus zu ExternalSetpointGeneration. Auch JoinTrack-Befehle sind möglich, die den Modus in JoiningTrack ändern. MoveC Befehle bewirgen ggf. einen wechseln in den Modus CRotationFreeMovement.

CRotationFreeMovement/-OnTrack

Dieser Modus wird durch den Befehl MoveC gestartet, wenn die gestartete C-Bewegung nicht komplett innerhalb eines C-Positionsfensters liegt. Die Fenster werden durch die Positionslimits der C-Achse des Movers definiert und existieren 4 mal jeweils um 90° gedreht (die 90° Drehung ergibt sich aufgrund der Moversymmetrie: z. B. limits +-15° -> Fenster 1. [-15°,+15°], 2. [75°,105°], 3. [165°,195°], 4. [255°,285°]). Abhängig davon, ob man zuvor im Modus FreeMovement oder OnTrack war, ist der Modus entsprechend CRotationFreeMovement oder CRotationOnTrack. Der Modus ist beendet, wenn die C-Bewegung abgeschlossen ist und die Endposition innerhalb eines der vier Fenster liegt. Der Mover wechselt dann automatisch in den vorherigen Modus zurück. Der Mover wechselt also von CRotationFreeMovement zu FreeMovement bzw. von CRotationOnTrack zu OnTrack. Ansonsten verbleibt er im Modus CRotationFreeMovement/-OnTrack. In beiden Modi CRotation können die X- und die Y-Achse des Movers nicht bewegt werden. Hat der Mover beim Aufstarten bereits eine Orientierung außerhalb der 4 Fenster, so befindet er sich anstatt in FreeMovement sofort im Modus CRotationFreeMovement.

ExternalSetpointGeneration

Im Modus ExternalSetpointGeneration führt der Mover einen entsprechenden Befehl aus. Dieser Modus beginnt (bzw. endet) mit dem Beginn (bzw. Ende) des entsprechenden Befehls. Der Mover folgt im Modus ExternalSetpointGeneration den externen Sollwerten, die der Nutzer zyklisch bereitstellt.

Die Externe Sollwertgenerierung kann auch zusammen mit den anderen Modi genutzt werden. In dem Fall werden die externen Sollwerte einfach als relative Offsets zu den Sollwerten der anderen Modi addiert. Der Mover befindet sich dann allerdings nicht im Modus ExternalSetpointGeneration.