Geometrische Definition

Planar Tracks werden schrittweise über aneinander gehängte Geraden, Kreisbögen und Punkte definiert. Die Verbindung zwischen diesen Elementen erfolgt automatisch über C2-stetige Interpolation („Verschleifungen“).

• Geraden werden über einen Start- und einen Endpunkt definiert, siehe AppendLine.
• Kreisbögen werden über einen Start-, einen End- und einen Mittelpunkt definiert und durch Angabe der Richtung in oder gegen den Uhrzeigersinn, siehe AppendCircle.
• Positionen werden nur über einen Punkt definiert, siehe AppendPosition.

Beispiel

Im folgenden Beispiel sind die automatisch generierten Teile des Tracks in rot dargestellt.

PROGRAM MAIN
VAR
    track : MC_PlanarTrack;
    pos1, pos2 : PositionXYC;
    center : PositionXY;
    state : UDINT;
END_VAR

CASE state OF
0:
    pos1.SetValuesXY(0, 0);
    pos2.SetValuesXY(400, 0);
    track.AppendLine(0, pos1, pos2);
    pos1.SetValuesXY(450, 50);
    pos2.SetValuesXY(450, 450);
    track.AppendLine(0, pos1, pos2);
    pos1.SetValuesXY(450, 500);
    pos2.SetValuesXY(550, 500);
    center.SetValuesXY(500, 500);
    track.AppendCircle(0, pos1, pos2, center, TRUE);
    pos1.SetValuesXY(600, 400);
    pos2.SetValuesXY(700, 150);
    track.AppendLine(0, pos1, pos2);
    pos1.SetValuesXY(600, 50);
    track.AppendPosition(0, pos1);
    pos1.SetValuesXY(700, 0);
    pos2.SetValuesXY(900, 0);
    track.AppendLine(0, pos1, pos2);

END_CASE