MC_BUFFER_MODE

Der Datentyp MC_BUFFER_MODE wird verwendet, um festzulegen, wie aufeinanderfolgende Fahrkommandos abgearbeitet werden sollen. Damit der Puffermodus eine Wirkung hat, sind mindestens zwei Funktionsbausteine erforderlich.

TYPE MC_BUFFER_MODE :
(
    mcAborting                        := 16#0,
    mcBuffered                        := 16#1,
    mcBlendingLow                     := 16#12,
    mcBlendingPrevious                := 16#13,
    mcBlendingNext                    := 16#14,
    mcBlendingHigh                    := 16#15
) UINT;
END_TYPE

TF5410 TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance	TF5420 TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place
TF5410 TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance	MC Group with Pick-and-Place	MC Group Coordinated Motion

Beispiel:

Im folgenden Beispiel wird ein Move-Kommando verwendet, um eine Gruppe von Position P₀ zu P₁ und dann zu P₂ zu bewegen. Der Referenzpunkt für die verschiedenen Geschwindigkeitsprofile ist immer P₁. Der Modus legt die Geschwindigkeit v₁ oder v₂ an diesem Punkt fest.

Da die Geschwindigkeit des ersten Kommandos niedriger ist als die des zweiten, führen die Modi BlendingLow/BlendingPrevious und BlendingHigh/BlendingNext jeweils zum selben Ergebnis.

Wenn die Geschwindigkeit des zweiten Kommandos niedriger ist als die des ersten, sind die Modi BlendingLow/BlendingPrevious und BlendingHigh/BlendingNext jeweils gleichwertig.

Kombinationen von Puffermodus und Transitionsmodus

Hinweis Puffermodus und Transitionsmodus werden nur bei Verwendung von TF5420 kombiniert.

Die folgende Tabelle zeigt die möglichen Kombinationen von Transitionsmodus und Puffermodus und ihre Wirkung.

TM/PM	mcAborting	mcBuffered	mcBlendingPrevious	Sonstige
mcTransModeNone	Das vorherige Kommando wird sofort abgebrochen. Eine neue Bewegung wird gestartet. Die Geschwindigkeit im Übergang ist 0. Diese Kombination ist nur für das 1. Segment einer Bahn zulässig.	Stopp am Ende des vorherigen Kommandos. Anschließend wird das nächste Kommando ausgeführt.	Nicht zulässig	Nicht zulässig
mcTransModeCornerDistance Neu ab V3.1.10.1, nur mit MC Group Coordinated Motion kompatibel	Blending vom aktiven Segment zum ersten Segment des neuen Kommandos. Der Schnittpunkt der Segmente wird durch die Strecke definiert, die für den Stopp auf dem aktiven Segment benötigt wird. Diese Kombination ist nur für das 1. Segment einer Bahn zulässig.	Nicht zulässig	Blending vom letzten programmierten Kommando zum neuen Kommando	Nicht zulässig
mcTransModeCornerDistanceAdvanced	Blending vom aktiven Segment zum ersten Segment des neuen Kommandos. Der Schnittpunkt der Segmente wird durch die Strecke definiert, die für den Stopp auf dem aktiven Segment benötigt wird. Diese Kombination ist nur für das 1. Segment einer Bahn zulässig.	Nicht zulässig	Blending vom letzten programmierten Kommando zum neuen Kommando	Nicht zulässig
Sonstige	Nicht zulässig	Nicht zulässig	Nicht zulässig	Nicht zulässig

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS Bibliotheken
TwinCAT V3.1.4018.26 TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17	PC oder CX (x86 oder x64)	Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende
SPS Bibliotheken

TwinCAT V3.1.4018.26

TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17

PC oder CX (x86 oder x64)

Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2