Hintergrundinformationen

Koordinatensysteme – Beziehungen

• WCS
  Weltkoordinatensystem.
• MCS
  Maschinenkoordinatensystem.
• UCS
  Benutzerkoordinatensystem.
• PCS
  Programmiertes Koordinatensystem. Werkstück.

Pick-and-Place: Vom Lager zum Träger

Die Werkstücke müssen vom Lager in die auf dem Förderband laufenden freien Trägerplätze gelegt werden.

Dabei

• wird der Lagerplatz im WCS definiert,
• befindet sich der Roboter irgendwo im WCS,
• kann der Roboter in seinem MCS gesteuert werden,
• befindet sich das Förderband irgendwo im WCS,
• kann sich ein Träger auf dem Förderband im UCS befinden,
• kann sich ein Werkstück in seinem Träger im PCS befinden.

Pick-and-Place: Von Förderband zu Förderband

Die Werkstücke müssen vom oberen Förderband abgenommen und auf das untere Förderband gelegt werden.

Dabei

• befindet sich der Roboter irgendwo im WCS,
• kann der Roboter in seinem MCS gesteuert werden,
• befindet sich jedes Förderband irgendwo im WCS,
• können sich Werkstücke auf dem Förderband in einem UCS befinden.