Konfigurieren eines Node Connectors

Die Konfiguration für MC_SetCoordinateTransform wird am Beispiel einer relativ zum WCS- oder MCS-Koordinatensystem positionierten Palette veranschaulicht.

Konfigurieren eines Node Connectors 1:

Objekte Node Connector

Die Objekte Node Connector werden von MC_SetCoordinateTransform und MC_TrackConveyorBelt verwendet. Anstelle von Coordinate Frames werden die Node Connector-Objekte von der SPS als Vertreter adressiert.

Beispiel

Um eine Koordinatentransformation mit Hilfe von MC_SetCoordinateTransform einzuführen:

1. Fügen Sie eine MC-Gruppe ein.

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2. Fügen Sie einen Node Connector ein.

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3. Fügen Sie einen Coordinate Frame ein.

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4. Geben Sie die entsprechenden Node Connector-Parameter ein – in diesem Beispiel bezieht sich der Endknoten auf die Objekt-ID der Palette.

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5. Geben Sie die entsprechenden Coordinate Frame-Parameter ein.

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6. Verbinden Sie den eingefügten Node Connector mit der PLC.

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Abschließend können Sie den Funktionsbaustein MC_SetCoordinateTransform einfügen.

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Die Achsgruppe AxisGroup ist mit den Funktionsbausteinen Pick-and-Place verbunden.

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Für Achsbewegungen muss ein Move-Kommando programmiert werden, z. B. MovePath.