Conveyor Tracking-Verhalten

Das Default Tracking Behavior definiert, welche Art von Störung beim Tracking standardmäßig abgelehnt wird. Eine Störung kann ein unerwarteter Impuls oder eine Taktbewegung des Förderers sein.

mcTrackingBehaviorDynLimited

Die Geschwindigkeitssynchronisation mit dem ConveyorBelt wird mit Hilfe der gegebenen Parameter für Acceleration, Deceleration und Jerk aufrechterhalten.
Relevant, wenn Störungen nicht genau bekannt sind oder die Störungsdynamik wesentlich ist.
Dynamische Grenzen werden in den Funktionsbaustein MC_TrackConveyorBelt eingegeben. Die Werte aus dem Objekt Conveyor Tracking werden verwendet, wenn MC_Default in den Funktionsbaustein eingegeben wird. Wenn der Förderer taktet, wird die Reaktion auf die dynamischen Parameter begrenzt.
Wird die Einstellung DynLimited verwendet, dann wird die Reaktion mit der Ruckgrenze ausgeglichen. Der Ausgang des Funktionsbausteins MC_TrackConveyorBelt.InSync gibt an, wenn eine Synchronisation vorliegt.

InSync Bei Verwendung der Betriebsart mcTrackingBehaviorDynLimited kann der Ausgang InSync = TRUE verschwinden, wenn die synchronisierte Position verloren gegangen ist. Der Algorithmus bleibt bei der parametrierten Dynamik und versucht eigenständig, zu der synchronisierten Position zurückzukehren. Wenn die synchronisierte Position erreicht ist, erscheint wieder der Ausgang InSync = TRUE.

mcTrackingBehaviorStayInSync

Die Geschwindigkeitssynchronisation mit dem ConveyorBelt wird mit unbegrenzten Parametern für Acceleration, Deceleration und Jerk aufrechterhalten.
Wenn der Förderer taktet, wird die Tracking-Reaktion nicht begrenzt. Stattdessen hat die Tracking-Reaktion das Ziel, synchronisiert zu bleiben und dem Förderer unbedingt zu folgen. Der Ausgang des Funktionsbausteins MC_TrackConveyorBelt.InSync gibt an, wenn eine Synchronisation vorliegt.

InSync Bei Verwendung der Betriebsart mcTrackingBehaviorStayInSync bleibt das Signal InSync, sobald es TRUE geworden ist, so lange TRUE, wie das Kommando aktiv ist.