MC_ActivateTrack
Dieser Funktionsbaustein aktiviert einen Track als Referenzsystem, das anschließend in verschiedenen Motion Bausteinen für die Positionierung benutzt werden kann. Das XTS Track Objekt muss unter der XTS Processing Unit angelegt sein und wird dann über die Objekt ID ausgewählt. Die Konfiguration der XTS Tracks findet über den XTS Configurator statt (für weitere Informationen siehe XTS-Dokumentation). Mit der ObjectID 0 lässt sich das absolute Referenzsystem wieder aktivieren.
VAR_INPUT
VAR_INPUT
Execute : BOOL;
TrackId : OTCID;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Execute | BOOL | Das Kommando wird durch eine steigende Flanke an diesem Eingang ausgelöst. |
TrackId | OTCID | Objekt ID des aktiven Track-Referenzsystems. |
VAR_IN_OUT
VAR_IN_OUT
Axis : AXIS_REF;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Axis | AXIS_REF | Referenz auf eine Achse (siehe AXIS_REF). |
VAR_OUTPUT
VAR_OUTPUT
Done : BOOL;
Busy : BOOL;
Error : BOOL;
ErrorId : UDINT;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Done | BOOL | Dieser Ausgang wird |
Busy | BOOL | Dieser Ausgang wird |
Error | BOOL | Dieser Ausgang wird |
ErrorId | UDINT | Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden. |
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | Einzubindende SPS Bibliotheken |
---|---|---|
TwinCAT V3.1.4024.7 TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.10.1 | PC oder CX (x86 oder x64) | Tc3_McCollisionAvoidance, Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2 |