MC_ActivateTrack

MC_ActivateTrack 1:

Der Funktionsbaustein MC_ActivateTrack aktiviert einen Track als Referenzsystem, das anschließend in verschiedenen Motion Bausteinen für die Positionierung benutzt werden kann. Das XTS Track Objekt muss unter der XTS Processing Unit angelegt sein und wird dann über die Objekt ID ausgewählt. Die Konfiguration der XTS Tracks findet über den XTS Configurator statt (für weitere Informationen siehe XTS-Dokumentation). Mit der ObjectID 0 lässt sich das absolute Referenzsystem wieder aktivieren.

MC_ActivateTrack 2: Eingänge

VAR_INPUT
    Execute   : BOOL;
    TrackId   : OTCID;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

Execute

BOOL

Das Kommando wird durch eine steigende Flanke an diesem Eingang ausgelöst.

TrackId

OTCID

Objekt ID des aktiven Track-Referenzsystems.

MC_ActivateTrack 3: Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis                  : AXIS_REF;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

Axis

AXIS_REF

Referenz auf eine Achse (siehe AXIS_REF).

MC_ActivateTrack 4: Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done                  : BOOL;
    Busy                  : BOOL;
    Error                 : BOOL;
    ErrorId               : UDINT;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

Done

BOOL

Dieser Ausgang wird TRUE, wenn das Kommando erfolgreich ausgeführt worden ist.

Busy

BOOL

Dieser Ausgang wird TRUE, wenn das Kommando mit Execute gestartet wird, und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein das Kommando ausführt. Wenn Busy wieder FALSE wird, ist der Funktionsbaustein bereit für ein neues Kommando. Gleichzeitig wird einer der Ausgänge Done, CommandAborted oder Error gesetzt.

Error

BOOL

Dieser Ausgang wird TRUE, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.

ErrorId

UDINT

Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende SPS Bibliotheken

TwinCAT V3.1.4024.7

TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.10.1

PC oder CX (x64)

Tc3_McCollisionAvoidance, Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2