MC_ReadTrackPositions

Der Funktionsbaustein MC_ReadTrackPositions liefert die aktuellen XTS Track- und XTS Part-Soll-Positionen mit den zugehörigen Objekt IDs. Die Achse muss sich in einer CA Gruppe befinden, damit der Baustein gültige Werte liefern kann. Ist kein Track für die Achse aktiviert, werden die aktuellen absoluten Sollwerte, mit der Track-/PartId = 0, zurückgeliefert.

Eingänge

VAR_INPUT
    Enable : BOOL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Enable	BOOL	Das Kommando wird so lange ausgeführt, wie Enable aktiv ist.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis                  : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Referenz auf eine Achse (siehe AXIS_REF).

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Valid                 : BOOL;
    Busy                  : BOOL;
    TrackPosition         : LREAL;
    TrackId               : OTCID;
    PartPosition          : LREAL;
    PartId                : OTCID;
    Error                 : BOOL;
    ErrorId               : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Valid	BOOL	Dieser Ausgang gibt an, dass andere Ausgangswerte bei diesem Funktionsbaustein gültig sind.
Busy	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn das Kommando mit `Execute` gestartet wird, und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein das Kommando ausführt. Wenn `Busy` wieder `FALSE` wird, ist der Funktionsbaustein bereit für ein neues Kommando. Gleichzeitig wird einer der Ausgänge `Done`, `CommandAborted` oder `Error` gesetzt.
TrackPosition	LREAL	Position im aktiven Track-Referenzsystem.
TrackId	OTCID	Objekt ID des aktiven Track-Referenzsystems.
PartPosition	LREAL	Position auf dem aktuellen XTS-Part.
PartId	OTCID	Objekt ID des aktuellen XTS-Parts.
Error	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.
ErrorId	UDINT	Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS Bibliotheken
TwinCAT V3.1.4024.7 TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.10.1	PC oder CX (x64)	Tc3_McCollisionAvoidance, Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende SPS Bibliotheken

TwinCAT V3.1.4024.7

TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.10.1

PC oder CX (x64)

Tc3_McCollisionAvoidance, Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2