MC_DwellTimePreparation

MC_DwellTimePreparation 1:

Der Funktionsbaustein MC_DwellTimePreparation hängt einen Stillstandsjob mit einer definierten Zeit an die Tabelle der Segmente in der Struktur PathData an. Die PathData-Tabelle kann über MC_MovePath ausgeführt werden. Der Funktionsbaustein MC_DwellTimePreparation kann mehrmals pro Zyklus aufgerufen werden.

TF5410
TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance

TF5420
TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place

 

MC Group with Pick-and-Place

MC Group Coordinated Motion

MC_DwellTimePreparation 2:

MC_DwellTimePreparation 3:

MC_DwellTimePreparation 4:

MC_DwellTimePreparation 5: Eingänge

VAR_INPUT
    DwellTime      : Time;
    BufferMode     : MC_BUFFER_MODE  := mcBuffered;
    InvokeId       : UDINT;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

DwellTime

Time

Zeit, während der die Bahn mit Geschwindigkeit 0 stillsteht. Jede Zeitspanne >= 0 ist erlaubt. Eine DwellTime gleich Null führt zu einem exakten Stopp, auch wenn die umgebenden Seg-mente einen Übergang mit einer Geschwindigkeit > 0 erlauben würden.

BufferMode

MC_BUFFER_MODE

Legt fest, wie aufeinanderfolgende Fahraufträge abgearbeitet werden sollen (siehe MC_BUFFER_MODE). Hier sind nur mcBuffered und mcAborting erlaubt.

InvokeId

UDINT

Segment-ID für Analysezwecke.

MC_DwellTimePreparation 6: Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    PathData       : MC_PATH_DATA_REF;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

PathData

MC_PATH_DATA_REF

Tabelle, die die Segmente einer Bahn enthält. Die Tabelle wird von den Preparation-Bausteinen, wie diesem, geschrieben und von MC_MovePath ausgeführt (siehe MC_PATH_DATA_REF).

MC_DwellTimePreparation 7: Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Error          : BOOL;
    ErrorId        : UDINT;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

Error

BOOL

Dieser Ausgang wird TRUE, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.

ErrorId

UDINT

Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden.

Beispiel

MC_DwellTimePreparation 8:
VAR
    buffer             : ARRAY[1..4096] OF BYTE;
    path               : MC_PATH_DATA_REF(ADR(buffer), SIZEOF(buffer));

    aTargetPos         : ARRAY[1..4] OF MC_LREAL;

    fbMovePath         : MC_MovePath;
    fbMoveLinePrep     : MC_MoveLinearAbsolutePreparation;
    fbDwellTimePrep    : MC_DwellTimePreparation;
END_VAR
aTargetPos[1]    := 50;
aTargetPos[2]    := 0; 
fbMoveLinePrep(PathData := path, InvokeId := 10);

fbDwellTimePrep(DwellTime := T#5s, InvokeId := 15);

aTargetPos[1]    := 100;
aTargetPos[2]    := 0; 
fbMoveLinePrep(PathData := path, InvokeId := 20);

fbMovePath(AxesGroup := stGroupRef, PathData := path, Execute := TRUE);

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende SPS Bibliotheken

TwinCAT V3.1.4024.7

TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.10.1

PC oder CX (x64)

Tc3_McCollisionAvoidance, Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2