MC_GroupReadBlockerStatus

MC_GroupReadBlockerStatus 1:

TF5410
TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance

TF5420
TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place

 

MC Group with Pick-and-Place

MC Group Coordinated Motion

MC_GroupReadBlockerStatus 2:

MC_GroupReadBlockerStatus 3:

MC_GroupReadBlockerStatus 4:

Der Funktionsbaustein MC_GroupReadBlockerStatus liest den aktuellen Blocker-Status.

MC_GroupReadBlockerStatus 5: Eingänge

VAR_INPUT
    Enable         : BOOL;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

Enable

BOOL

Aktiviert das Lesen des aktuellen Blocker-Status.

MC_GroupReadBlockerStatus 6: Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    AxesGroup      : AXES_GROUP_REF;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

AxesGroup

AXES_GROUP_REF

Referenz auf eine Achsgruppe (siehe Zyklische Gruppenschnittstelle).

MC_GroupReadBlockerStatus 7: Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Valid          : BOOL;
    Blocked        : BOOL;
    BlockerId      : UDINT;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

Valid

BOOL

Liefert TRUE zurück, wenn ein gültiger Gruppentyp verwendet wird. Nur der Gruppentyp MC Group Coordinated Motion ist erlaubt.

Blocked

BOOL

Liefert TRUE zurück, wenn ein blockierender Job aktiv ist, d.h. die Ausführung der Bahn an-hält. Liefert FALSE zurück, wenn kein blockierender Job aktiv ist.

BlockerId

UDINT

Id des Blockers. Kann jeder UDINT >0 sein.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende SPS Bibliotheken

TwinCAT V3.1.4024.7

TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.10.1

PC oder CX (x64)

Tc3_McCollisionAvoidance, Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2