MC_TransformPosition

Dieser Funktionsbaustein berechnet eine Koordinatentransformation.
Eine im Ursprungskoordinatensystem gegebene Position wird im Zielkoordinatensystem zurückgegeben.
Ein Ursprungsmover Template Object bezieht sich auf das Ursprungskoordinatensystem.
Ein Zielmover Template Object bezieht sich auf das Zielkoordinatensystem.
Die Objekt-ID 0, Oid = 0, bezieht sich auf das absolute Koordinatensystem.
Das Ursprungsmover Template Object kann sich auf das absolute Koordinatensystem beziehen, und das Zielmover Template Object kann sich auf das Koordinatensystem des Tool Center Points beziehen: Auf diese Weise soll die Berechnung einer Koordinatentransformation vom absoluten Koordinatensystem zum Koordinatensystem des Tool Center Points durchgeführt werden.
Das Ursprungsmover Template Object kann sich auf das Koordinatensystem des Tool Center Points beziehen, und das Zielmover Template Object kann sich auf das absolute Koordinatensystem beziehen: Es soll also eine Berechnung der Koordinatentransformation vom Koordinatensystem des Tool Center Points in das absolute Koordinatensystem durchgeführt werden.
Rein informativ: Ohne Auswirkung auf die Sollwerte.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute             : BOOL;
    OriginOid           : OTCID;
    DestinationOid      : OTCID;
    OriginPosition      : MC_LREAL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Dieser Funktionsbaustein gibt die Zielposition aus, wenn eine steigende Flanke am Eingang `Execute` ausgelöst wird.
OriginOid	OTCID	Dieser Eingang bezieht sich auf das Ursprungsmover Template Object als Koordinatensys-temreferenz.
DestinationOid	OTCID	Dieser Eingang bezieht sich auf das Ziel-Mover Template Object als Koordinatensystemrefe-renz.
OriginPosition	MC_LREAL	Positionswert im Rahmen des Koordinatensystems, auf das sich das Ursprungsmo-ver Template Object bezieht.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done                : BOOL;
    Busy                : BOOL;
    Error               : BOOL;
    ErrorId             : UDINT;
    DestinationPosition : MC_LREAL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn das Kommando ausgeführt worden ist und diese Ausführung erfolgreich war.
Busy	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn das Kommando mit `Execute` gestartet wird, und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein das Kommando ausführt. Wenn `Busy` wieder `FALSE` wird, ist der Funktionsbaustein bereit für ein neues Kommando. Gleichzeitig wird einer der Ausgänge `Done` oder `Error` gesetzt.
Error	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.
ErrorId	UDINT	Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos.
DestinationPosition	MC_LREAL	Positionswert im Rahmen des Koordinatensystems, auf das sich das Zielmover Template Object bezieht.

Beispiel

VAR
    fbAbsoluteToTcp        : MC_TransformPosition;
    fbTcpToAbsolute        : MC_TransformPosition;
    inputPositionAbsolute  : LREAL;
    inputPositionTcp       : LREAL;
    outputPositionTcp      : LREAL;
    outputPositionAbsolute : LREAL;
    oidMoverTemplate       : OTCID;
END_VAR

fbAbsoluteToTcp(
    Execute                := TRUE,
    OriginOid              := 0, //absolute
    DestinationOid         := oidMoverTemplate,
    OriginPosition         := inputPositionAbsolute,
    DestinationPosition    => outputPositionTcp
);

fbTcpToAbsolute(
    Execute                := TRUE,
    OriginOid              := oidMoverTemplate,
    DestinationOid         := 0, //absolute
    OriginPosition         := inputPositionTcp,
    DestinationPosition    => outputPositionAbsolute
);

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS Bibliotheken
TwinCAT V3.1.4022.25 TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.6.07	PC oder CX (x64)	Tc3_McCollisionAvoidance, Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende
SPS Bibliotheken

TwinCAT V3.1.4022.25

TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.6.07

PC oder CX (x64)

Tc3_McCollisionAvoidance,
Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2