Konfigurieren der CA-Gruppe für Collision Avoidance

Grundsätzlich gilt die hier beschriebene Konfiguration für alle Motion Objekte im Advanced Motion Pack.

1. Fügen Sie im Bereich Motion eine neue NC/PTP NCI Configuration hinzu.
Konfigurieren der CA-Gruppe für Collision Avoidance 1:
Konfigurieren der CA-Gruppe für Collision Avoidance 2:
2. Fügen Sie der NC-Konfiguration alle Achsen hinzu.
Konfigurieren der CA-Gruppe für Collision Avoidance 3:
Konfigurieren der CA-Gruppe für Collision Avoidance 4:
3. Fügen Sie dem Eintrag Objects in der NC-Konfiguration die entsprechende Gruppe hinzu:
Für koordinierte Bewegung, mehrdimensionale Bewegungen: CA-Gruppe (TF5410 TwinCAT 3 Collision Avoidance).
Konfigurieren der CA-Gruppe für Collision Avoidance 5:
Konfigurieren der CA-Gruppe für Collision Avoidance 6:
4. Prüfen Sie die Ausführungstask in der Gruppe. Diese muss immer auf "NC-Task 1 SAF" gesetzt sein.
Konfigurieren der CA-Gruppe für Collision Avoidance 7:
Konfigurieren der CA-Gruppe für Collision Avoidance 8:
5. Konfigurieren Sie die Gruppenparameter entsprechend der gewünschten Anwendung.
Für weitere Erläuterungen zu den Gruppenparametern siehe CA-Gruppe (TF5410 TwinCAT 3 Collision Avoidance).
6. Um die Gruppe aus der SPS zu adressieren, muss eine zyklische Schnittstelle deklariert und mit den I/Os der Gruppe verknüpft werden (siehe SPS-Bibliothek Tc3_McCoordinatedMotion). Um die Achsen zu adressieren und zu aktivieren, muss die Bibliothek Tc2_Mc2 dem Projekt hinzugefügt werden.
Eine neue NC/PTP NCI Configuration wurde erstellt.
VAR
    stGroupRef : AXES_GROUP_REF;
END_VAR
Konfigurieren der CA-Gruppe für Collision Avoidance 9:
Konfigurieren der CA-Gruppe für Collision Avoidance 10:
Weiterführende Informationen