Geo-Kompensation

Geometrieinformationen

Für die Geo-Kompensation werden Geometrieinformationen benötigt. Diese Geometrieinformationen werden im Unterbaum TwinCAT SYSTEM\TcCOM Objects konfiguriert.

Tabelle eines XTS Standard Objects

Tabelle eines Mover Template Objects

Das XTS Standard Object beschreibt die Geometrie einer standardmäßigen XTS-Motorbahn. Als Mover Template bezeichnete Objekte definieren jeweils die Geometrie eines einzelnen Mover-Typs, einschließlich einer Verschiebung entlang der y-Verschiebungskomponente. Ein Mover Template wird dem XTS Standard Object hinzugefügt, um die Standard-Geometrieinformationen um die Geometrieinformationen des Movers zu erweitern. Auf ein Mover Template können sich alle Achsen beziehen, die dessen Konfiguration verwenden.

XTS Standard Object

Das XTS Standard Object definiert eine Motorbahn, die die Starterkit-Geometrie einschließlich zwei Kurven von 180 Grad aufweist. Diese Kurven werden durch zwei gerade Bahnen mit gleicher Länge verbunden. Die Länge dieser geraden Bahnen kann während der Konfiguration verändert werden. Dadurch konfiguriert der Parameter Rail length des XTS Standard Objects die Gesamtlänge: beide Kurven plus beide Geraden. Für die Positionsinformationen auf der XTS-Motorbahn x kann im XTS Standard Object eine Nullpunktverschiebung (Offset) konfiguriert werden.

Rail length: Gesamtlänge der XTS-Schiene.

Rail offset: Offset-Wert für die Anpassung der Referenzposition der Schiene. Siehe unten und Abbildung Starterkit-Geometrie.

Rail Offset: Eine Nullpunktverschiebung

Jedes XTS-System umfasst ein Segment, dass die Nullposition in x-Richtung festlegt. Die Geo-Kompensation verwendet die Starterkit-Geometrie. Bei der Geo-Kompensation hat das Segment zur Festlegung der Nullposition einen festen Platz. Es handelt sich um das gebogene Element in der oberen linken Ecke vor dem ersten geraden Element.

Um die Nullposition an anderer Stelle festzulegen und von einer anderen Position aus mit der Zählung der x-Koordinate zu beginnen, kann eine Nullpunktverschiebung, der Rail Offset, definiert werden.

In der Abbildung ist der Rail Offset zwischen den beiden gestrichelten Linien dargestellt. Die linke Linie zeigt, wo das Segment zur Festlegung der Nullposition endet. Die gestrichelte Linie rechts und der abgebildete Mover veranschaulichen, wie ein Positionswert von einem Mover interpretiert wird. Die gestrichelte Linie teilt den Mover in zwei Hälften. Der Mover befindet sich an der Nullposition. Für die Festlegung eines Rail Offset selbst ist jedoch kein Mover erforderlich.

Hinweis zur Verfügbarkeit der Nullpunktverschiebung Derzeit ist die Starterkit-Geometrie die einzige verfügbare Geometrie für die Geo-Kompensation: Zwei Kurven von 180 Grad und zwei gerade Bahnen mit gleicher Länge, die diese Kurven verbinden.

Mover Template Object

Zunächst übernimmt ein Mover Template Object die Geometrieinformationen des XTS Standard Objects. Darüber hinaus beschreibt es eine Mover-Bahngeometrie, d. h. die y-Verschiebung eines bestimmten Mover-Typs. Ein Mover Template kann für verschiedene Mover, die dieselbe Bahngeometrie, d. h. dieselbe Bahn des Werkzeugmittelpunkts (Tool Center Path) aufweisen, wiederverwendet werden. Ein Mover Template kann im Run-Modus aktiviert und deaktiviert werden. Somit kann das Template für einen Mover im Run-Modus geändert werden.

y-Verschiebung des TCP: Konfigurierbare y-Verschiebung für die Steuerung der Bahndynamik. Die y-Verschiebung muss positiv oder gleich null sein. Sie beschreibt für jeden Punkt einer XTS-Motorbahn einen Punkt einer Mover-Bahn, der senkrecht zur Tangente der Motorbahn liegt, die durch diesen Punkt der Motorbahn verläuft. In dieser Richtung mit Orientierung der Geometrie des XTS Standard Objects nach außen wird dieser Punkt der Mover-Bahn um den Wert der y-Verschiebung von der XTS-Motorbahn weg verschoben. Dieser verschobene Punkt wird auch als Tool Center Point (TCP, Werkzeugmittelpunkt) bezeichnet. Zusammen beschreiben die y-Punkte eine Bahn, die als Bahn des Werkzeugmittelpunkts (Tool Center Path) bezeichnet wird.

Auf einer Geraden bilden die Motorspulen ein Zebrastreifen-ähnliches Muster. Wenn diese Gerade in der Mitte dieses Musters liegt und jede Motorspule in eine obere und eine untere Hälfte teilt, weist die y-Verschiebung den Wert null auf dieser Geraden auf (siehe Abbildung). Wenn die y-Verschiebung null ist, erfolgt die Steuerung der Bahndynamik zusammengefasst in der vertikalen Mitte der Motorspulen.

Hinweis zur Verfügbarkeit der Nullpunktverschiebung Derzeit ist die Starterkit-Geometrie die einzige verfügbare Geometrie für die Geo-Kompensation: Zwei Kurven von 180 Grad und zwei gerade Bahnen mit gleicher Länge, die diese Kurven verbinden.