Geo-Kompensation

Geo-Kompensation: Motivation

Die Geo-Kompensation definiert einen zusätzlichen Freiheitsgrad:

• Eine eindimensionale räumliche Transformation der Steuerung der Bahndynamik.
• Die Positionsbewegungssteuerung bezieht sich immer auf die XTS-Motorbahn.

Als zusätzliche Dimension wird eine y-Achse senkrecht zur Koordinate der XTS-Motorbahn eingeführt. Die Bahndynamik kann für eine vordefinierte Bahn, die auf dieser y-Verschiebungskomponente liegt, gesteuert werden. Diese Bahn kann eine verbesserte Bahndynamik der Mover ermöglichen.

• Die Bahndynamik bezieht sich auf das Geschwindigkeits-, Beschleunigungs-, Verzögerungs- und Ruckverhalten auf einer Bahn.

Im Allgemeinen kann der dynamische Bezug auf die XTS-Motorbahn beschränkt bleiben, so dass die Nutzung der Geo-Kompensation als optionale Möglichkeit verbleibt.

Motivationsbeispiel: Schwerpunkt

Bei vielen XTS-Anwendungen werden schwere Werkzeuge oder Produkte auf die Mover montiert bzw. geladen. Daraus ergibt sich, dass der Gesamtschwerpunkt (Mover + Werkzeug + Produkt) nicht zwingend auf der XTS-Motorbahn ist. Auf geraden XTS-Segmenten sind die Geschwindigkeit der XTS-Motorbahn und die Geschwindigkeit der Schwerpunktbahn identisch. Auf gebogenen XTS-Segmenten sind diese Bahngeschwindigkeiten jedoch unterschiedlich. Dieser Unterschied führt zu einer Beschleunigung oder Verzögerung auf der Schwerpunktbahn, während die Geschwindigkeit der XTS-Motorbahn konstant bleibt. Dadurch wirken auf der XTS-Strecke unbeabsichtigte Kräfte, insbesondere bei der Ein- oder Ausfahrt in Kurven. Um einige dieser Kräfte zu vermeiden oder möglichst gering zu halten, könnte der Schwerpunkt mit nahezu konstanter Geschwindigkeit verfahren werden. Dieses Verhalten ist ein Beispiel dafür, was mit der Geo-Kompensation erreicht werden kann: Solange ein Mover und seine Ladung nicht verändert werden, kann die Schwerpunktbahn beschrieben und dynamisch gesteuert werden, indem der XTS-Motorbahn eine radiale Verschiebung hinzugefügt wird. Da diese Verschiebung senkrecht von der XTS-Motorbahn weg zeigt, wird sie als y-Verschiebung bezeichnet.