MC_RegisterCompensation

Bezug auf ein Mover Template: Eine Achse bezieht sich über den Funktionsbaustein MC_RegisterCompensation auf ein Mover Template.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute          : BOOL;
    CompensationType : MC_COMPENSATION_TYPE;
    CompensationId   : OTCID;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Dieser Funktionsbaustein aktiviert den gewählten Kompensationstyp, wenn eine steigende Flanke an seinem `Execute`-Eingang ausgelöst wird. Bei Aktivierung werden die Geometrieinformationen für die Geo-Kompensation von den Motion-Funktionsbausteinen, die sich auf die `Axis` beziehen, berücksichtigt.
CompensationType	MC_COMPENSATION_TYPE	Wählen Sie `mcTypeGeoCompensation` für die Geo-Kompensation aus (siehe MC_COMPENSATION_TYPE).
CompensationId	OTCID	Dieser Eingang `CompensationId` weist den Typ `OTCID` auf und kann sich dadurch auf ein Mover Template beziehen. Der Bezug auf die für die Geo-Kompensation erforderlichen Geometrieinformationen erfolgt über die Objekt-ID `CompensationId`, die sich auf ein Mover Template bezieht.

VAR_IN_OUT
    Axis  : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Der Eingang Axis weist den Typ AXIS_REF auf und bezieht sich auf eine Achse, z. B. auf einen Mover.

VAR_OUTPUT
    Done    : BOOL;
    Busy    : BOOL;
    Error   : BOOL;
    ErrorId : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn das Kommando erfolgreich ausgeführt worden ist.
Busy	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn das Kommando mit `Execute` gestartet wird, und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein das Kommando ausführt. Wenn `Busy` wieder `FALSE` wird, ist der Funktionsbaustein bereit für ein neues Kommando. Gleichzeitig wird einer der Ausgänge `Done` oder `Error` gesetzt.
Error	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.
ErrorId	UDINT	Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos.

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS Bibliotheken
TwinCAT V3.1.4022.25 TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.6.03	PC oder CX (x64)	Tc3_McCollisionAvoidance, Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2